本发明涉及仿生人工肌肉技术领域，特别涉及一种仿生人工肌肉集束结构及其控制方法，包括硅胶支撑结构和多根电驱仿生纤维；仿生肌肉功能单元由硅胶支撑结构和电驱仿生纤维构成，硅胶支撑结构提供六自由度的基础工作空间，电驱仿生纤维通过电控收缩驱动单元...