本发明描述了一种复合行星摩擦驱动装置，其包括第一太阳轮(2)和行星轮(3)，其中，所述第一太阳轮(2)接合所述行星轮(3)，所述行星轮(3)布置有具有第一半径(r1)的两个外部部件(3b)和具有第二半径(r2)的中心部件(3a)，其中，...