本申请实施例提供了一种机械臂、上肢结构和人形机器人，属于人形机器人的技术领域，机械臂包括：肩部部件、肘关节部件、手腕部件和手部部件，其中：肩部部件，其设置有肩部偏航驱动执行器，肘关节部件设置有肩肘连接件，肘关节固定件上设置有肘关节俯仰驱...

本申请涉及人形机器人腿部结构技术领域。一种人形机器人腿部机构包括胯部结构部，用于与机器人的躯干连接，其实现腿部的俯仰、横滚和偏航三个运动的关节采用分布式布局；膝盖结构部，与胯部结构部连接，位于胯部结构部下方，用于驱动小腿实现俯仰运动，并...