本发明属于机器人技术领域，本发明公开了一种协作机器人智能上下料系统，包括工位结构感知模块，采集协作机器人执行上下料任务时所在工位的工位结构信息，并对工位结构信息进行结构化编码，生成工位结构约束矩阵；零部件任务分解模块，基于工位结构约束矩...