本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种多无人机视觉协同的建筑场景识别方法，该方法包括：通过时空同步的多无人机集群获取建筑多视角图像及精确六自由度位姿；基于位姿计算图像对间基础矩阵，建立极线几何约束；提取候选特征点并构建初始匹配图；执行几...