本发明涉及智能驾驶在雨雪雾、夜间及大型遮挡场景下的感知与跟踪；为解决低可见度引发的目标不可见、轨迹中断与误联，提出基于深度学习的被遮挡动态目标识别与追踪方法；本方法在统一空间索引下将稀疏点云与道路拓扑、可通行及横穿区域、静态遮挡体积编码...