本发明提供一种多旋翼单人飞行器及其垂直起降控制方法，涉及飞行器技术领域，兼具多旋翼垂直起降与固定翼高效平飞的优点；包括机身框架、主翼、主动力单元、全动前鸭翼、前动力单元、伺服作动机构以及方向后尾翼多种结构；本发明通过伺服作动机构驱动全动...