本发明涉及工业自动化控制技术领域，特别涉及一种基于共享内存的EtherCAT控制层与服务层数据同步方法，包括：根据EtherCAT网络配置和从站数量，动态创建共享内存层；控制层接口模块通过实时线程，在每个控制周期内，从EtherCAT主...