本发明提供一种用于估计三维坐标系中目标点位置的方法。该方法包括下列步骤：将摄像机转向所述目标点，使所述目标点在摄像机视图中可见；检索摄像机数据，所述摄像机数据包括：在三维坐标系中的位置，以及含有摄像机朝向与摄像机俯仰状态的摄像机方位；查...