具有受控刚性的侵入式工具100具有远侧部分DSTPRT，所述远侧部分支持受控刚性曲线结构PRFSTR以提供希望的刚性曲线。在一个实施方式中，通过螺旋缠绕并排放置的微线MWR的条带STRP成为具有相同刚性的相同远侧延伸区段的序列形成曲线结...