一种导管插入器械APP，该导管插入器械APP包括导管CAT，该导管具有操纵机构STMC，该操纵机构通过操作驱动管和芯丝CRW的相对弯曲刚度来使导管的远侧部分偏转。导管CAT从控制站303经由可旋转的致动装置307而被远程控制，该致动装置...