本发明涉及控制车辆制动的方法和系统。提供用于控制车辆中的制动的方法和系统，例如在使用马达提供再生制动的车辆中，所述马达能够在不具有摩擦制动部件的一个车轴或车轮上提供再生制动。如果确定车辆的能量存储系统不能接收再生制动所产生的附加电能，那...