提供了用于清洁物体表面的清洁设备和方法。清洁设备(1)可以包括工具箱(100)和至少一个主动柔顺力控法兰(300)，工具箱(100)包括至少一个处理器和能量源(111)，至少一个处理器构造为接收扫描数据并为清洁设备生成工作路径，能量源(...