本申请涉及一种基于3D视觉的辅料检测方法及装置，其包括通过3D视觉传感器同步采集待检测工件的RGB图像和深度图像；将RGB图像和深度图像，输入至预设的混合融合语义分割模型，得到辅料的第一分割结果和第二融合分割结果；根据RGB图像和深度图...