本发明公开了一种基于力跟踪导纳控制的理疗机器人控制方法，属于机器人控制技术领域。该方法通过获取期望作用力和实际测量力，计算力误差；基于力误差和积分增益计算积分校正项；采用改进导纳模型计算末端加速度，并更新速度和位移增量；输出位移增量控制...