本发明公开了一种人形机器人自主规划与执行的装修施工系统，包括：柔性感知人形机器人、自主规划系统、闭环控制执行系统及孪生数据交互系统，柔性感知人形机器人包括多模态感知模块、柔性执行模块与高效移动模块，自主规划系统用于基于多模态感知数据生成...