本申请涉及一种举高消防车往复救援的控制方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：基于预设的运动约束，根据往复救援任务的目标点位信息规划臂架系统刚性运动的周期性参考轨迹，并从周期性参考轨迹提取得到运动状态特征参数；基于臂架瞬时等效长度和臂...