本发明提供一种机器人手臂与手之间的协同控制方法及系统，涉及机器人技术领域，方法包括：采集示教数据；检测示教数据中的人类手部姿态数据和手臂姿态数据；提取手指关节角度序列和手臂关节角度序列；将手指关节角度序列和手臂关节角度序列映射为机械手关...