本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种无人机异构动力单元的动态推力分配方法，包括：S1：异构参数动态建模：在无人机展开后，通过阶梯式功率加载测试采集各动力单元的实际响应延迟时间和最大推力阈值；通过非接触式形变检测获取桨叶形变补偿...