基于扩散模型的机器人力控制方法，属于机器人控制领域，包括：采集6D力/力矩数据和机器人末端执行器位姿数据，并对采集数据进行预处理；构建扩散模型并训练；动态系统滤波器设计与集成；力控指令生成与机器人控制闭环：实时采集当前末端位姿和历史5帧...