本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器设备的控制方法、存储介质、控制装置及机器设备。机器设备包括承载盘、氮气弹簧、关节电机、轮足和摆臂机构，氮气弹簧和关节电机均设置在承载盘上，摆臂机构连接关节电机和轮足，方法包括：获取承载盘的实...