本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及基于数字孪生的物业保洁机器人作业规划及其监控系统，所述系统包括：多模态感知模块，对多模态环境数据进行实时采集；脏污风险预测模块，根据多模态环境数据和脏污风险预测模型输出脏污风险热力图；孪生体仿真模块...