一个实施例涉及一种用于治疗患者的靶组织结构的微创系统，所述微创系统包括：机电支撑组件，其具有近端部分和远端部分；计算系统，其可操作地耦接到所述机电支撑组件；和HIFU治疗换能器阵列，其耦接到所述机电支撑组件的所述远端部分并且可操作地耦接...