一种提供定位、导航或授时解决方案的方法，包括：从多个传感器获取一个或多个测量值；确定每个传感器的估计误差方差、权重和严重性影响；计算每个传感器的单个传感器性能；通过使用滤波器将所有传感器的单个传感器性能相加来生成融合传感器性能；使用滤波...