本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种家用智能人形服务机器人控制系统，包括：环境感知模块采集儿童渐近式靠近轨迹、接触位置与压力变化及机器人作业状态数据，建立环境感知流；演化分析模块对环境感知流进行时空耦合演化分析，提取接触表征向量...