本申请公开了一种基于视觉感知的物体码垛方法、系统、设备和产品，涉及物流自动化领域，该方法包括生成目标物体在世界坐标下的第二三维点云；分别对第二三维点云沿三个坐标轴进行投影得到三张二维密度热力图；计算每张二维密度热力图的全局密度；以每个二...