本发明涉及改进MPC的无人机动力学控制方法，具体步骤包括如下：S1：建立无人机动力学模型；首先建立无人机动力学模型，基于无人机的动能、势能和广义力采用欧拉‑拉格朗日方程来描述运动；S2：对S1建立的无人机动力学模型建立PD控制器；S3：...