本发明公开了一种多模态触觉传感器及机器人，其中多模态触觉传感器包括：基体，用于安装在机器人的夹爪上，是传感器各元件的支撑骨架；触觉感知模块，设在基体上，用于在与被抓物接触时获取被抓物的表面形貌以及力学信息；多个非接触式测距模块，设在基体...