本发明提供的一种基于图像分析的协作臂运动规划方法和系统，本发明涉及协作臂运动技术领域，该方法包括获取待修剪果树林图像；基于待修剪果树林图像使用果树确定模型确定多个修剪果树图像和修剪果树之间的距离信息；构建修剪果树图谱；基于图神经网络对修...