一种执行器，包括太阳轮滚子（104）、行星轮滚子（102）、辅助滚子（103）和固定齿圈（101），其中，太阳轮滚子（104）位于中心，固定齿圈（101）定位于所有元件的外部；辅助滚子（103）定位于行星轮滚子（102）和固定齿圈（10...