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一种巡视器静态时陀螺故障自主诊断方法，能够利用巡视器静止状态下待测角速度已知且稳定的条件，不需要姿态信息，对四个陀螺进行故障诊断。该方法基本流程为：首先，建立四个陀螺输出之间的冗余关系；然后，对冗余关系的一致性进行判断，判断导致不一致的故障...
该专利属于北京控制工程研究所所有，仅供学习研究参考，未经过北京控制工程研究所授权不得商用。

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