一种巡视器静态时陀螺故障自主诊断方法技术

一种巡视器静态时陀螺故障自主诊断方法，能够利用巡视器静止状态下待测角速度已知且稳定的条件，不需要姿态信息，对四个陀螺进行故障诊断。该方法基本流程为：首先，建立四个陀螺输出之间的冗余关系；然后，对冗余关系的一致性进行判断，判断导致不一致的故障源，由故障诊断策略定位故障陀螺。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】，能够利用巡视器静止状态下待测角速度已知且稳定的条件，不需要姿态信息，对四个陀螺进行故障诊断。该方法基本流程为：首先，建立四个陀螺输出之间的冗余关系；然后，对冗余关系的一致性进行判断，判断导致不一致的故障源，由故障诊断策略定位故障陀螺。【专利说明】
本专利技术涉及一种适用于巡视器静态时的陀螺故障诊断方法，本方法不需要姿态先验知识，且计算简便，占用系统资源少，易于工程实现，可应用于静态情况下四个陀螺的自主故障诊断。
技术介绍
巡视器配备了四个陀螺(三个正交安装，一个斜置安装)，用于运动时姿态估计。陀螺故障会导致动态姿态预估错误，因此需要研究陀螺自主故障诊断方法。卫星和飞船上的陀螺故障诊断方法一般采用平衡方程的方法，该方法需要有四个以上陀螺才能实现故障定位，四个陀螺只能实现故障检测，无法检测故障。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是:由于四个陀螺不满足故障可诊断条件，因此基于平衡方程的陀螺诊断方法无法应用。本专利技术利用巡视器静态时陀螺组待测角速度稳定的条件，实现陀螺的自主故障诊断。本专利技术采用的技术解决方案:，步骤如下:(I)建立用于描述陀螺输出之间的一致性关系；(2)根据步骤(1)中建立的一致性关系，利用故障诊断逻辑定位故障陀螺。所述步骤(1)建立用于描述陀螺输出之间的一致性关系具体为:三个正交陀螺的敏感轴依次为X、Y、Z轴，且Χ、Υ、Ζ轴两两正交，斜装陀螺敏感轴为S 轴，S 轴与 X、Y、Z 轴的夹角分别为 α P α 2、α 3，α P α 2、α 3 e (O。，180° )且 α ” α 2、α3 关 90° ;四个陀螺输出可以建立以下一致性关系:【权利要求】1.，其特征在于步骤如下: (1)建立用于描述陀螺输出之间的一致性关系； (2)根据步骤(1)中建立的一致性关系，利用故障诊断逻辑定位故障陀螺。2.根据权利要求1所述的一种巡视器静态陀螺故障诊断方法，其特征在于:所述步骤(O建立用于描述陀螺输出之间的一致性关系具体为: 三个正交陀螺的敏感轴依次为X、Y、Z轴，且X、Y、Z轴两两正交，斜装陀螺敏感轴为S轴，S轴与X、Y、Z轴的夹角分别为α P α 2、α 3，α P α 2、α 3 e (O。~180° )且α ” α 2、α3 关 90° ; 四个陀螺输出可以建立以下一致性关系: 3.根据权利要求1所述的一种巡视器静态陀螺故障诊断方法，其特征在于:所述步骤(2)利用故障诊断逻辑定位故障陀螺具体为: 定义四个区间=Ti= , i=0, 1，2，3 ;其中区间中值Stl为已知的当地惯性角速度；区间宽度h根据正常情况下各个陀螺的测量偏差确定且包含偏差； 诊断逻辑: 【文档编号】G01C25/00GK103759740SQ201410003684【公开日】2014年4月30日 申请日期:2014年1月3日 优先权日:2014年1月3日 【专利技术者】邢琰, 滕宝毅, 刘祥, 毛晓艳, 贾永, 何英姿, 刘云, 万丽景, 张晋 申请人:北京控制工程研究所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邢琰，滕宝毅，刘祥，毛晓艳，贾永，何英姿，刘云，万丽景，张晋，
申请(专利权)人：北京控制工程研究所，
类型：发明
国别省市：