一种巡视器静态时陀螺故障自主诊断方法技术

技术编号:9989505 阅读:38 留言:0更新日期:2014-05-01 23:44
一种巡视器静态时陀螺故障自主诊断方法,能够利用巡视器静止状态下待测角速度已知且稳定的条件,不需要姿态信息,对四个陀螺进行故障诊断。该方法基本流程为:首先,建立四个陀螺输出之间的冗余关系;然后,对冗余关系的一致性进行判断,判断导致不一致的故障源,由故障诊断策略定位故障陀螺。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】,能够利用巡视器静止状态下待测角速度已知且稳定的条件,不需要姿态信息,对四个陀螺进行故障诊断。该方法基本流程为:首先,建立四个陀螺输出之间的冗余关系;然后,对冗余关系的一致性进行判断,判断导致不一致的故障源,由故障诊断策略定位故障陀螺。【专利说明】
本专利技术涉及一种适用于巡视器静态时的陀螺故障诊断方法,本方法不需要姿态先验知识,且计算简便,占用系统资源少,易于工程实现,可应用于静态情况下四个陀螺的自主故障诊断。
技术介绍
巡视器配备了四个陀螺(三个正交安装,一个斜置安装),用于运动时姿态估计。陀螺故障会导致动态姿态预估错误,因此需要研究陀螺自主故障诊断方法。卫星和飞船上的陀螺故障诊断方法一般采用平衡方程的方法,该方法需要有四个以上陀螺才能实现故障定位,四个陀螺只能实现故障检测,无法检测故障。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是:由于四个陀螺不满足故障可诊断条件,因此基于平衡方程的陀螺诊断方法无法应用。本专利技术利用巡视器静态时陀螺组待测角速度稳定的条件,实现陀螺的自主故障诊断。本专利技术采用的技术解决方案:,步骤如下:(I)建立用于描述陀螺输出之间的一致性关系;(2)根据步骤(1)中建立的一致性关系,利用故障诊断逻辑定位故障陀螺。所述步骤(1)建立用于描述陀螺输出之间的一致性关系具体为:三个正交陀螺的敏感轴依次为X、Y、Z轴,且Χ、Υ、Ζ轴两两正交,斜装陀螺敏感轴为S 轴,S 轴与 X、Y、Z 轴的夹角分别为 α P α 2、α 3,α P α 2、α 3 e (O。,180° )且 α ” α 2、α3 关 90° ;四个陀螺输出可以建立以下一致性关系:【权利要求】1.,其特征在于步骤如下: (1)建立用于描述陀螺输出之间的一致性关系; (2)根据步骤(1)中建立的一致性关系,利用故障诊断逻辑定位故障陀螺。2.根据权利要求1所述的一种巡视器静态陀螺故障诊断方法,其特征在于:所述步骤(O建立用于描述陀螺输出之间的一致性关系具体为: 三个正交陀螺的敏感轴依次为X、Y、Z轴,且X、Y、Z轴两两正交,斜装陀螺敏感轴为S轴,S轴与X、Y、Z轴的夹角分别为α P α 2、α 3,α P α 2、α 3 e (O。~180° )且α ” α 2、α3 关 90° ; 四个陀螺输出可以建立以下一致性关系: 3.根据权利要求1所述的一种巡视器静态陀螺故障诊断方法,其特征在于:所述步骤(2)利用故障诊断逻辑定位故障陀螺具体为: 定义四个区间=Ti= , i=0, 1,2,3 ;其中区间中值Stl为已知的当地惯性角速度;区间宽度h根据正常情况下各个陀螺的测量偏差确定且包含偏差; 诊断逻辑: 【文档编号】G01C25/00GK103759740SQ201410003684【公开日】2014年4月30日 申请日期:2014年1月3日 优先权日:2014年1月3日 【专利技术者】邢琰, 滕宝毅, 刘祥, 毛晓艳, 贾永, 何英姿, 刘云, 万丽景, 张晋 申请人:北京控制工程研究所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员:邢琰滕宝毅刘祥毛晓艳贾永何英姿刘云万丽景张晋
申请(专利权)人:北京控制工程研究所
类型:发明
国别省市:

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