一种实现折弯机器人折弯实时跟随的方法技术
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供了，该方法以折弯机槽口边为轴建立一个外部坐标系，首先在折弯机槽口任意选择两个点和，使得和的连线与槽口边重合，然后设定第三点，设定的坐标为，，，将点定义为外部坐标系的平面内的点，外部坐标系的轴向量定义为指向，根据相应公式计算出外部坐标系轴向量和轴向量。折弯机开始折弯时把机器人坐标系切换到外部坐标系，并实时计算折弯角度，根据折弯角度旋转外部坐标系的轴，机器人为了维持自身位置在外部坐标系下不变，跟随轴旋转，实现了折弯实时跟随。本专利技术实现了机器人在折弯工艺过程中的实时跟随和自动折弯技术，减少调试人员在跟随调试时的时间，提高调试效率，提高跟随精度和折弯质量。【专利说明】
本专利技术涉及折弯机器人技术，尤其涉及，属于工业机器人领域。
技术介绍
随着劳动力成本的不断提高，工业机器人应用于折弯领域也越来越普及。在大板件折弯应用中，人工折弯费时费力且效果不好，机器人折弯则有很大优势；在折弯板件量大的情况下，机器人也表现出较大的优势。折弯机器人的主要难点在于，由于板件形状和折弯方向改变，每次折弯后都需要重新计算机器人的路径。因此，工业机器人折弯跟随技术是工业机器人折弯应用的一项关键性技术。《金属加工:热加工》2010年第17期43-45页的论文“折弯机器人”公开了一种机器人折弯单元。该论文提出了一种解决折弯跟随问题的方法，该方法使用ABB公司开发的一种辅助编程软件，把板件设计图输入辅助软件，软件通过图层找到所有的折弯线并自动读取折弯参数，编程时，人工选定一条折弯线，软件即自动算出机器人路径，人工再选定下一条折弯线，如此反复，直到全部完成，...
【技术保护点】
一种实现折弯机器人折弯实时跟随的方法，其特征在于包括以下步骤：（1）在折弯机靠近机器人一侧的槽口边上任意选择两个点 、 ，使得和的连线与槽口边重合，测定和在机器人坐标系的坐标，；（2）设定第三点，第三点在机器人坐标系的坐标设定为：，，；（3）建立外部坐标系：以点为外部坐标系的原点，外部坐标系的轴向量定义为指向；将点定义为外部坐标系的平面内的点，定义向量为指向，根据以下公式计算外部坐标系的轴向量和轴向量： 由此建立外部坐标系；（4）在折弯机进行折弯时，机器人切换到折弯机槽口的外部坐标系；（5）在折弯机进行折弯的过程中，机器人将实时接收的折弯角度模拟量信号转换为折弯角度信号：机器人控制器设置折弯角度模拟量最大值和最小值以及折弯角度的最大值和最小值，假设当前折弯角度模拟量为，根据公式计算折弯角度；（6）机器人根据折弯角度信号旋转外部坐标系的轴，为了维持自身位置在外部坐标系下不变，机器人实时跟随轴旋...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：严律，邓文强，王杰高，韩邦海，
申请(专利权)人：南京埃斯顿机器人工程有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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0来自[安徽省合肥市电信] 2014年12月04日 22:28跟随指随从在后面语出元高文秀渑池会第三折因主公设此一会要修两国之好因此俺主公则领小官相如跟随前来也