The invention discloses a method for measuring the rotational inertia of binocular vision, which belongs to the technical field of computer vision measurement, and relates to a fast and accurate measuring method of moment of inertia based on binocular vision. The measurement method based on binocular vision system, using two sets of ultra high speed camera real-time measured motion image surface marking objects, a graphics workstation two ultra high speed camera to transmit image information processing, that mark points in space motion, by fitting the calculated trajectory of the rotational inertia of the object to be measured the. Plane fitting and projection of the spatial position of the invention using binocular vision system will be measured at each moment, the measured space motion coordinates in the same plane, reduce the swing movement is not a plane to influence measurement accuracy; and through real-time spatial coordinates of motion curve fitting the measured damping coefficient the reduced air resistance and resistance mechanism influence on the accuracy of the measurement system, improve the accuracy of measuring rotational inertia.
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术属于计算机视觉测量
,涉及一种基于双目视觉的快速、精确转动惯量测量方法。该测量方法采用双目视觉系统,利用两台超高速摄像机实时采集被测物体表面标记点的运动图像,由图形工作站将两个超高速摄像机传输来的图片信息进行处理,得知标记点在空间运动的轨迹,通过对轨迹的拟合计算出被测物体的转动惯量。本专利技术利用双目视觉系统将被测物每一时刻的空间位置进行平面拟合与投影,使得被测物空间运动坐标在同一平面内,减小摆动运动不在一个平面给测量精度带来的影响;并通过考虑阻尼系数的被测物实时空间运动坐标曲线拟合,减小空气阻力以及机构阻力对测量系统精度的影响,提高了转动惯量测量精度。【专利说明】
本专利技术属于计算机视觉测量
,涉及一种基于双目视觉的快速、精确转动惯量测量方法。
技术介绍
转动惯量是表征转动物体惯性大小的物理量,它是研究转动物体运动规律的重要参数之一,涉及到运动物体测量以及运动动力学的问题,都需要精确知道转动物体的转动惯量。随着现代科技的不断进步,转动惯量的测量越来越受到重视,其已经成为现代测量领域不可缺少的重要组成,其在各领域中都有着十分重要的地位。在航天工业中,人造卫星、运载火箭、载人飞船等都需要对转动惯量进行,以确定产品是否符合设计要求加以修正?’转动惯量直接影响飞行器飞行地稳定性,因此测量转动惯量为研究和设计飞行器提供了重要的参数,同时也可为形状、飞行姿态的优化提供信息。在汽车工业,各种车辆以及转动部件必须测量其转动惯量,通过修正偏心来提高车辆的性能和寿命,因此测定物体的转动惯量具有重要的实际意义。专利号为CN1 ...
【技术保护点】
一种基于双目视觉测量转动惯量的方法,其特征是,本方法采用双目视觉系统,通过左、右两台超高速摄像机8、8’采集被测物6表面标标记点的位置信息,经标记点提取、匹配与重建得到序列图像的标记点圆心坐标,再进行空间曲面拟合投影,最终计算转动惯量。该方法的具体测量步骤如下:(1)左、右两个高速摄像机的标定采用张氏标定方法标定出两相机的内外参数;suv1=αx0u000αyv000010Rt0T1XwYwZw1---(1)其中s为比例因子,u、v为相面坐标,Xw、Yw、Zw是世界坐标,αxαx、αy、u0、v0为摄像机内参数,分别代表u轴尺度因子、v轴尺度因子、相面中心u轴坐标、相面中心v轴坐标;R为旋转矩阵、t为平移矩阵,它们是摄像机的外参数。(2)标记点特征的提取对采集到的视频每一帧进行处理,每一帧只有一个有效标记点,采用梯度重心法提取被被测物(6)运动时表面的标记点,首先采用高斯一阶微分算子对图像进行卷积操作,以获得图像在各点的梯度,则对于标志图案所在子区域的梯度重心点坐标的求取方法如下:C(x,y)=Σi=-hhΣj=-ww[|G(i,j)|& ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:刘巍,贾振元,马鑫,尚志亮,张洋,李晓东,付饶,
申请(专利权)人:大连理工大学,
类型:发明
国别省市:
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