自动导引小车调度方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种自动导引小车调度方法，所述方法包括：获取自动导引小车的行驶位置信息；根据所述行驶位置信息获取信号参数信息，所述信号参数信息包括控制自动导引小车访问交叉口的二进制信号参数信息及控制自动导引小车访问双向道的计数信号参数信息；根据所述信号参数信息获取信号量信息，所述信号量信息至少包括计数器值；根据所述计数器值进行调度。此外，还提供了一种自动导引小车调度系统。采用该方法能有效地解决冲突和死锁问题，同时提高了效率。

【技术实现步骤摘要】
自动导引小车调度方法和系统
本专利技术涉及车辆
，特别是涉及一种自动导引小车调度方法和系统。
技术介绍
自动导引小车(AutomatedGuidedVehicle,AGV)是指能够沿着规划路线行驶，具有搬运和牵引能力的智能小车。在实际的运用中，是由多台自动导引小车组成的一个物料自动化输运系统，根据调度中心发出的命令，沿着规划好的路径，从当前位置到达装货位置，将货物搬运到卸货位置，完成货物运输的全过程，具备很高的柔性。自动导引小车已经运用到各行各业，医药、食品、汽车行业、电器装配行业，烟草行业，集装箱码头等，各处都能见到自动导引小车的身影。然而，在运用中自动导引小车系统只能进行简单的交通管理。当系统有大量自动导引小车或者行驶路径错综复杂时，系统很容易发生冲突和死锁问题。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种能解决自动导引小车系统冲突和死锁问题的自动导引小车调度方法。一种自动导引小车调度方法，包括：获取自动导引小车的行驶位置信息；根据所述行驶位置信息获取信号参数信息，所述信号参数信息包括控制自动导引小车访问交叉口的二进制信号参数信息及控制自动导引小车访问双向道的计数信号参数信息；根据所述信号参数信息获取信号量信息，所述信号量信息至少包括计数器值；根据所述计数器值进行调度。在其中一个实施例中，所述信号量信息还包括拥有者列表和/或等待者列表；所述根据所述信号参数信息获取信号量信息的步骤包括：根据所述二进制信号参数信息获取二进制信号量信息，根据所述二进制信号量信息获取二进制信号量信息的计数器值；所述根据所述计数器值进行调度的步骤包括：判断所述二进制信号量信息的二进制计数器值是否为1，若是，则将自动导引小车的ID添加到所述二进制信号量信息的拥有者列表，所述二进制信号量信息的二进制计数器值减1，控制所述自动导引小车行驶；若否，则将自动导引小车的ID添加到所述二进制信号量信息的等待者列表，控制所述自动导引小车等待。在其中一个实施例中，所述控制所述自动导引小车行驶的步骤包括：获取所述自动导引小车的位置信息，根据所述位置信息判断所述自动导引小车是否离开交叉口，若是，则所述二进制信号量信息的二进制计数器值加1，将所述自动导引小车的ID从所述二进制信号量信息的拥有者列表删除。在其中一个实施例中，所述计数信号参数信息还包括入口计数信号参数信息及出口计数信号参数信息，所述信号量信息还包括最大资源数量，所述最大资源数量为双向道在同一时间能容纳同向行驶自动导引小车的最大数量；所述根据所述信号参数信息获取信号量信息的步骤还包括：根据入口及出口计数信号参数信息获取入口及出口计数信号量信息，根据所述入口及出口计数信号量信息获取入口及出口信号量信息的计数器值；所述根据所述计数器值进行调度的步骤还包括：判断所述入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或所述出口计数信号量信息的计数器值是否等于0，若是，则将自动导引小车的ID添加到出口计数器信号量信息的等待者列表；若否，则将自动导引小车的ID添加到所述出口计数器信号量信息的拥有者列表，所述出口计数信号量信息的计数器值减1。在其中一个实施例中，所述判断所述出口计数信号量信息的计数器值是否等于0或所述入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量的步骤之前，还包括：判断所述出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空，若是，则执行所述判断入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或所述出口计数信号量信息的计数器值是否等于0的步骤；若否，则控制自动导引小车等待。在其中一个实施例中，所述判断所述出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空的步骤之前，还包括：判断所述入口计数信号量信息的计数器值是否等于最大资源数量且拥有者列表及等待者列表是否均为空，若是，则执行所述判断所述出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空的步骤；若否，则控制自动导引小车等待。在其中一个实施例中，所述方法还包括：获取自动导引小车位置信息及共用行驶路径的入口位置信息，计算所述自动导引小车从当前位置到达所述共用行驶路径的入口位置所需时间，控制所述所需时间最小的自动导引小车优先行驶。此外，还有必要提供一种能解决自动导引小车系统冲突和死锁问题的自动导引小车调度系统。一种自动导引小车调度系统，包括：行驶位置信息获取模块，用于获取自动导引小车的行驶位置信息；信号参数信息获取模块，用于根据所述行驶位置信息获取信号参数信息，所述信号参数信息包括控制自动导引小车访问交叉口的二进制信号参数信息及控制自动导引小车访问双向道的计数信号参数信息；信号量信息获取模块，用于根据所述信号参数信息获取信号量信息，所述信号量信息至少包括计数器值；调度模块，用于根据所述计数器值进行调度。在其中一个实施例中，所述信号量信息还包括拥有者列表和/或等待者列表；所述信号量信息获取模块还用于根据所述二进制信号参数信息获取二进制信号量信息，根据所述二进制信号量信息获取二进制信号量信息的计数器值；所述调度模块还用于判断所述二进制信号量信息的二进制计数器值是否为1。在其中一个实施例中，所述调度模块还用于获取所述自动导引小车的位置信息，根据所述位置信息判断所述自动导引小车是否离开交叉口。在其中一个实施例中，所述计数信号参数信息包括入口计数信号参数信息及出口计数信号参数信息，所述信号量信息还包括最大资源数量，所述最大资源数量为双向道在同一时间能容纳同向行驶自动导引小车的最大数量；所述信号量信息获取模块还用于根据入口及出口计数信号参数信息获取入口及出口计数信号量信息，根据所述入口及出口计数信号量信息获取入口及出口信号量信息的计数器值；所述调度模块还用于判断所述入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或所述出口计数信号量信息的计数器值是否等于0。在其中一个实施例中，其特征在于，所述调度模块还用于判断所述出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空。在其中一个实施例中，所述调度模块还用于判断所述入口计数信号量信息的计数器值是否等于最大资源数量且拥有者列表及等待者列表是否均为空。在其中一个实施例中，所述系统还包括：所需时间计算模块，用于获取自动导引小车位置信息及共用行驶路径的入口位置信息，计算所述自动导引小车从当前位置到达所述共用行驶路径的入口位置所需时间，控制所述所需时间最小的自动导引小车优先行驶。上述自动导引小车调度方法和系统，通过实时获取自动导引小车的行驶位置信息的信号参数信息，进而获取信号参数信息对应的信号量信息，根据信号量信息的计数器值可得知自动导引小车的行驶路径是否被占用，系统根据计数器值进行实时调度，从而解决了系统的冲突和死锁问题，同时提高了效率。附图说明图1为一个实施例中自动导引小车调度方法的流程示意图；图2为一个实施例中自动导引小车调度方法的应用场景图；图3为另一个实施例中自动导引小车调度方法的应用场景图；图4为又一个实施例中自动导引小车调度方法的应用场景图；图5为再一个实施例中自动导引小车调度方法的应用场景图；图6为一个实施例中自动导引小车调度系统的结构示意图。具体实施方式下面结合具体的实施例及附图对自动导引小车调度方法和系统的技术方案进行详细的描述，以使其更加清楚。如图1所述，在一个实施例中，一种自动导引本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动导引小车调度方法，包括：获取自动导引小车的行驶位置信息；根据所述行驶位置信息获取信号参数信息，所述信号参数信息包括控制自动导引小车访问交叉口的二进制信号参数信息及控制自动导引小车访问双向道的计数信号参数信息；根据所述信号参数信息获取信号量信息，所述信号量信息至少包括计数器值；根据所述计数器值进行调度。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引小车调度方法，包括：获取自动导引小车的行驶位置信息；根据所述行驶位置信息获取信号参数信息，所述信号参数信息包括控制自动导引小车访问交叉口的二进制信号参数信息及控制自动导引小车访问双向道的计数信号参数信息；根据所述信号参数信息获取信号量信息，所述信号量信息至少包括计数器值；根据所述计数器值进行调度；所述信号量信息还包括拥有者列表和/或等待者列表；所述根据所述信号参数信息获取信号量信息的步骤包括：根据所述二进制信号参数信息获取二进制信号量信息，根据所述二进制信号量信息获取二进制信号量信息的计数器值；所述根据所述计数器值进行调度的步骤包括：判断所述二进制信号量信息的二进制计数器值是否为1，若是，则将自动导引小车的ID添加到所述二进制信号量信息的拥有者列表，所述二进制信号量信息的二进制计数器值减1，控制所述自动导引小车行驶；若否，则将自动导引小车的ID添加到所述二进制信号量信息的等待者列表，控制所述自动导引小车等待。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动导引小车行驶的步骤包括：获取所述自动导引小车的位置信息，根据所述位置信息判断所述自动导引小车是否离开交叉口，若是，则所述二进制信号量信息的二进制计数器值加1，将所述自动导引小车的ID从所述二进制信号量信息的拥有者列表删除。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计数信号参数信息还包括入口计数信号参数信息及出口计数信号参数信息，所述信号量信息还包括最大资源数量，所述最大资源数量为双向道在同一时间能容纳同向行驶自动导引小车的最大数量；所述根据所述信号参数信息获取信号量信息的步骤还包括：根据入口及出口计数信号参数信息获取入口及出口计数信号量信息，根据所述入口及出口计数信号量信息获取入口及出口计数信号量信息的计数器值；所述根据所述计数器值进行调度的步骤还包括：判断所述入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或所述出口计数信号量信息的计数器值是否等于0，若是，则将自动导引小车的ID添加到出口计数信号量信息的等待者列表；若否，则将自动导引小车的ID添加到所述出口计数信号量信息的拥有者列表，所述出口计数信号量信息的计数器值减1。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述出口计数信号量信息的计数器值是否等于0或所述入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量的步骤之前，还包括：判断所述出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空，若是，则执行所述判断入口计数信号量信息的计数器值是否不等于最大资源数量或所述出口计数信号量信息的计数器值是否等于0的步骤；若否，则控制自动导引小车等待。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述出口计数信号量信息的拥有者列表或等待者列表是否为空的步骤之前，还包括：判断所述入口计数信号量信息的计数器值是否等于最大资源数量且拥有者列表及等待...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏泽洋，邵胜均，胡颖，张建伟，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：