一种多目视觉的图像间匹配方法及系统技术方案

本申请提供了一种多目视觉的图像间匹配方法，该方法应用于多目视觉设备集群；所述多目视觉设备集群包括至少两个视觉设备；所述方法包括：投射编码光至被测物体，使所述编码光与所述被测物体相叠加；依据所述被测物体上的编码光的编码对所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像进行图像匹配。本申请中，由于被测物体上投射有编码光，编码光的编码在被测物体上是固定的。各个视觉设备采集投射有编码光的被测物体的图像后，各个图像中被测物体上的任一目标点的编码值不变，依据所述编码实现各个视觉设备采集的被测物体的图像匹配；匹配精度更高，并提升了匹配效率。

【技术实现步骤摘要】
一种多目视觉的图像间匹配方法及系统
本申请涉及图像匹配领域，特别涉及一种多目视觉的图像间匹配方法及系统。
技术介绍
多目视觉设备是指包含多个视觉设备的设备集群，其中的各个设备均可采集被测物体的图像。多目视觉测距过程是指分别测量多目视觉设备中各个视觉设备至被测物体的距离。具体的测量方法为对各个视觉设备采集的被测物体的图像进行匹配，依据匹配的结果分别计算出各个视觉设备与被测物体之间的距离。现有的对各个视觉设备采集的被测物体的图像进行匹配的方式为，通过固定的应用算法对各个视觉设备采集的图像进行计算，实现匹配过程。由于算法的应用效率低，且计算过程繁琐复杂，从而导致匹配的精度低，并降低了匹配效率。
技术实现思路
本申请所要解决的技术问题是提供一种多目视觉的图像间匹配方法，用以解决现有技术中对多目视觉中各个视觉设备采集的图像进行图像间匹配时，由于采用固定的应用算法进行匹配，导致匹配的精度低的问题，更进一步的，提高了各个视觉设备之间的图像匹配效率。本申请还提供了一种多目视觉的图像间匹配系统，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。为了解决上述问题，本申请公开了一种多目视觉的图像间匹配方法，该方法应用于多目视觉设备集群；所述多目视觉设备集群包括至少两个视觉设备；所述方法包括：投射编码光至被测物体，使所述编码光与所述被测物体相叠加；依据所述被测物体上的编码光的编码对所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像进行图像匹配。上述的方法，优选的，还包括：依据所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像之间的匹配结果测量各个视觉设备与所述被测物体之间的距离。上述的方法，优选的，所述多目视觉设备集群中各个视觉设备相对于所述被测物体成多角度设置。上述的方法，优选的，所述多目视觉设备集群中各个视觉设备位于所述被测物体所处平面的一侧。上述的方法，优选的，所述投射编码光至被测物体包括：依据预设的投射规则在不同的时间间隔内投射不同编码的编码光至所述被测物体。上述的方法，优选的，所述投射编码光至被测物体包括：依据预设的投射规则向所述被测物体的全局区域投射编码光或向被测物体的部分区域投射编码光。上述的方法，优选的，所述图像匹配包括：在所述多目视觉设备集群中的各个视觉设备中确定第一目标视觉设备；在所述第一目标视觉设备采集的被测物体图像中选定第一目标图像点；确定所述第一目标图像点所对应的编码值；在第一视觉设备组中各个视觉设备采集的被测物体图像中选择与所述第一目标图像点所对应的编码值相同的图像点；所述第一视觉设备组属于所述多目视觉设备集群且不包括所述第一目标视觉设备；以所述多目视觉设备集群中各个视觉设备所采集被测物体图像中具有相同编码值的图像点为基准，完成各个视觉设备所采集被测物体图像的匹配。一种多目视觉的图像间匹配系统，所述系统应用于多目视觉设备集群；所述多目视觉设备集群包括至少两个视觉设备；所述系统包括：投射单元，用于投射编码光至被测物体，使所述编码光与所述被测物体相叠加；匹配单元，用于依据所述被测物体上的编码光的编码对所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像进行图像匹配。上述的系统，优选的，还包括：测距单元，用于依据所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像之间的匹配结果测量各个视觉设备与所述被测物体之间的距离。上述的系统，优选的，所述匹配单元包括：确定子单元，用于在所述多目视觉设备集群中的各个视觉设备中确定第一目标视觉设备；在所述第一目标视觉设备采集的被测物体图像中选定第一目标图像点；确定所述第一目标图像点多对应的编码值；选择子单元，用于在第一视觉设备组中各个视觉设备采集的被测物体图像中选择与所述第一目标图像点所对应的编码值相同的图像点；所述第一视觉设备组属于所述多目视觉设备集群且不包括所述第一目标视觉设备；匹配子单元，用于以所述多目视觉设备集群中各个视觉设备所采集被测物体图像中具有相同编码值的图像点为基准，完成各个视觉设备所采集被测物体图像的匹配。与现有技术相比，本申请包括以下优点：在本申请中，对多目视觉设备中的各个视觉设备采集的图像进行匹配前，投射编码光至被测物体，使所述编码光与所述被测物体相叠加；然后，各个视觉设备采集所述投射有编码光的被测物体的图像，依据所述被测物体上的编码光的编码进行图像匹配。本申请中，由于被测物体上投射有编码光，编码光的编码在被测物体上是固定的。各个视觉设备采集投射有编码光的被测物体的图像后，各个图像中被测物体上的任一目标点的编码值不变，依据所述编码实现各个视觉设备采集的被测物体的图像匹配；匹配精度更高，并提升了匹配效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请的一种多目视觉的图像间匹配方法实施例1的流程图；图2是本申请的一种多目视觉的图像间匹配方法实施例2中流程图；图3是本申请的一种多目视觉的图像间匹配方法实施例1的一具体流程图；图4是本申请的一种多目视觉设备的结构示意图；图5是本申请的另一中多目视觉设备的结构示意图；图6是本申请的一种多目视觉设备的图像间匹配方法的原理示意图；图7是本申请的一种多目视觉的图像间匹配系统实施例1的结构框图；图8是本申请的一种多目视觉的图像间匹配系统实施例2的结构框图；图9是本申请的一种多目视觉的图像间匹配系统实施例3的的结构框图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请可用于众多通用或专用的计算装置环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器装置、包括以上任何装置或设备的分布式计算环境等等。本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。参考图1，示出了本申请一种多目视觉的图像间匹配方法实施例1的流程图，本申请实施例1提供的方法，应用于多目视觉设备集群中，所述多目视觉设备集群包括至少两个视觉设备；所述方法可以包括以下步骤：步骤101：投射编码光至被测物体，使所述编码光与所述被测物体相叠加；本申请实施例中，在多目视觉设备集群中设置光源设备，用于向被测物体投射编码光，本申请实施例中多目视觉设备集群中的各个视觉设备连同所述光源设备，同时位于所述被测物体所处平面的一侧，即无论所述各个视觉设备以何种角度或位置设置，均存在一平面穿过所述被测物体将所述各个视觉设备及光源设备切割在所述平面的同一侧；由此保证各个视觉设备均能采集到所述投射有编码光的被测物本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多目视觉的图像间匹配方法，其特征在于，该方法应用于多目视觉设备集群；所述多目视觉设备集群包括至少两个视觉设备；所述方法包括：投射编码光至被测物体，使所述编码光与所述被测物体相叠加；依据所述被测物体上的编码光的编码对所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像进行图像匹配。

【技术特征摘要】
1.一种多目视觉的图像间匹配方法，其特征在于，该方法应用于多目视觉设备集群；所述多目视觉设备集群包括至少两个视觉设备，所述多目视觉设备集群中各个视觉设备相对于所述被测物体成多角度设置，且所述各个视觉设备之间成角度设置；所述方法包括：投射编码光至被测物体，使所述编码光与所述被测物体相叠加；依据所述被测物体上的编码光的编码对所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像进行图像匹配；其中，所述投射编码光至被测物体包括：依据预设的投射规则在不同的时间间隔内向所述被测物体的全局区域投射不同编码的编码光或向被测物体的部分区域投射不同编码的编码光；其中，所述预设的投射规则包括所述各个视觉设备对所述被测物体图像的采集周期，或者所述各个视觉设备对所述被测物体图像采集的具体应用的时间周期；所述图像匹配包括：在所述多目视觉设备集群中的各个视觉设备中确定第一目标视觉设备；在所述第一目标视觉设备采集的被测物体图像中选定第一目标图像点；确定所述第一目标图像点所对应的编码值，所述编码值包括多种编码标识；在第一视觉设备组中各个视觉设备采集的被测物体图像中选择与所述第一目标图像点所对应的编码值相同的图像点；所述第一视觉设备组属于所述多目视觉设备集群且不包括所述第一目标视觉设备；以所述多目视觉设备集群中各个视觉设备所采集被测物体图像中具有相同编码值的图像点为基准，完成各个视觉设备所采集被测物体图像的匹配。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：依据所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像之间的匹配结果测量各个视觉设备与所述被测物体之间的距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多目视觉设备集群中各个视觉设备位于所述被测物体所...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳光，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：