示教位置修正装置以及示教位置修正方法制造方法及图纸

一种示教位置修正装置（１），其包含：当使所述机器人（２）依次移动至多个示教点的每一个、依次取得该多个示教点的每一个中的机器人的当前位置、由此对动作程序中的多个示教点位置进行修正时，根据修正后的示教点位置和修正前的示教点位置，计算位置修正量（Ａ）的位置修正量计算单元（１１ａ）；以及根据位置修正量（Ａ），对多个示教点中还没有修正的未修正示教点位置的校正后的位置进行计算的校正后位置计算单元（１１ｂ）。此外，当使机器人移动至未修正示教点时，通过移动单元（１５），使机器人移动至未修正示教点位置的校正后的位置。由此，即使在机器人的姿势变化较大时，也能正确地、且在短时间内修正动作程序的示教点位置。

【技术实现步骤摘要】
示教位置修正装置以及示教位置修正方法
本专利技术涉及一种对机器人的动作程序中的多个示教点位置进行修正的示教位置修正装置以及示教位置修正方法。
技术介绍
在由于机器人或作业对象物的设置位置的变更、机器人与作业对象物之间的相对位置或者姿势的关系发生了变化的情况下，需要对已生成的机器人动作程序的示教位置进行修正。特别是在将日本国内进行设置以及示教并确认了动作的机器人以及相关设备移动设置到海外的工厂时，需要这样的修正作业，即使是在同一工厂内将机器人从某场所移动设置到另外的场所时也需要这样的修正作业。对于通过离线程序(offline programme)设计生成的动作程序，由于在离线设定的机器人以及作业对象物的设置位置、与实际的机器人以及作业对象物的设置位置之间的误差，因而也需要在现场进行修正，以使离线生成的机器人动作程序的示教点位置与实际的作业对象物的设置位置相重合。此外，机器人程序的示教点数据通常包含作业工具的位置以及姿势的信息。另外，以下，示教点位置的修正是指对现有程序的示教点的位置或者姿势的单方或双方进行修正。通过每个示教点的单步进给以低速度再现已示教的机器人程序，一边确认各示教点的位置一边进行机器人动作程序的示教点修正作业。具体地说，使机器人或机器人的作业工具不与作业对象物接触地在示教点前停止机器人。接着，通过示教操作盘的按键操作，通过微动进给运行机器人，由此来修正机器人的位置以及姿势，以使其成为期望的位置以及姿势。这样的机器人程序的示教位置的修正作业由操作者手动逐步进行，因此需要相当多的时间。为了实现修正作业的高效化，迄今提出了各种方法。例如在特开平4-255003号公报中，通过机器人矫正(touchup)对象物-->上的三个或四个规定点，即通过手动运行机器人使机器人的工具前端分别与这些规定点重合。并且，通过得出的三个或四个位置数据来计算对象物的配置数据，根据该配置数据与离线的配置数据之间的差对动作程序进行校正。但是，在特开平4-255003号公报中公开的方法中，需要通过手动运行机器人在多个位置进行矫正作业，因此需要用于矫正作业的额外的时间。另外，在机器人的工具前端点的位置即使存在稍许误差，修正作业的精度也会降低。此外，在矫正用的多个规定点的分布不适当时，不能正确地计算对象物的配置数据，这种情况下修正作业的精度也会降低。因此，在特开2004-280529号公报以及专利文献3中公开了不需要矫正作业的其他方法。特开2004-280529号公报以及特开2005-66797号公报的方法为，针对某一个示教点计算位置修正量、根据该位置修正量自动地修正其他示教点的位置。然而，在实施所述特开2004-280529号公报以及特开2005-66797号公报公开的方法时，需要以姿势变化较少、示教点连续为前提，姿势变化比较大时不能应用特开2004-280529号公报以及特开2005-66797号公报公开的方法。另外，为了通过一个示教点求得位置修正量，需要正确地设定工具的位置以及姿势，但实际上操作人员难以通过目视来正确地设定工具的位置以及姿势。此外，在所述特开2004-280529号公报以及特开2005-66797号公报公开的方法中，在修正针对同一位置的作业对象物进行作业的多个程序时，需要对各个程序进行同样的修正作业。鉴于上述情况而作出本专利技术，其目的在于提供一种示教位置修正装置以及示教位置修正方法，即使在机器人或工具的姿势变化比较大的情况下，也能在短时间内正确地进行机器人程序中的示教点位置的修正。
技术实现思路
为了实现所述目的，根据第一方式提供一种示教位置修正装置，所述示教位置修正装置对机器人的动作程序中的多个示教点位置进行修正，其具有：当使所述机器人依次移动至多个示教点的每一个、依次取得该多个示教点的每一个中的所述机器人的当前位置、由此对所述动作程序中的多个示教点位置进行-->修正时，根据对所述多个示教点位置中已修正的修正后的示教点位置、和与这些修正后的示教点位置所对应的修正前的示教点位置，计算相对于所述修正前的示教点位置的位置修正量的位置修正量计算单元；根据通过所述位置修正量计算单元算出的位置修正量，对所述多个示教点中还没有修正的未修正示教点位置的校正后的位置进行计算的校正后位置计算单元；以及在使所述机器人移动至所述未修正示教点时，使所述机器人移动至由所述校正后位置计算单元算出的所述未修正示教点位置的校正后的位置的移动单元。即在第一方式中，在多个示教点位置的修正作业中，使机器人移动至根据位置修正量求出的未修正示教点位置的校正后的位置。由于该校正后的位置变得比较接近于该示教点的修正后的位置，因此移动至校正后的位置以后的机器人的移动距离变短，由此可以缩短修正作业中所需的时间。并且，若通过依次进行修正作业修正了的示教点位置的数量增多，则位置修正量的精度也会提高。因此，即使在机器人或工具的姿势变化比较大的情况下，也能够进一步缩短从校正后的示教点位置起的机器人的移动距离，可以正确地、且在短时间内进行修正作业。此外，还可以对在求出位置修正量时余下的全部未修正示教点位置进行统一校正，由于此时不需要对全部多个示教点位置进行修正，因此可以在更短时间内进行修正作业。根据第二方式，在第一方式中，通过离线程序设计装置生成所述机器人的动作程序。即在第二方式中，可以简单地进行在将由离线程序设计装置生成的动作程序应用于实际的机器人时需要的动作程序的修正作业。根据第三方式，在第一方式中，在所述机器人与所述工件之间的相对位置关系变化之前生成所述动作程序，在所述机器人与所述工件之间的相对位置关系变化之后进行所述示教点位置的修正。即在第三方式中，能够简易地进行在机器人与工件之间的相对位置关系发生变化时、例如将机器人系统从某工厂移动设置到其他工厂时或移动设置到同一工厂内的另外的场所时所需的动作程序的修正作业。根据第四方式，在第一方式中，所述未修正示教点位置存在于与包含所述修正后示教点位置的动作程序相同的动作程序内。-->即在第四方式中，根据由同一动作程序中得出的位置修正量，可以正确地校正余下的未修正示教点。根据第五方式，在第一方式中，所述未修正示教点位置存在于与包含所述修正后示教点位置的动作程序不同动作程序内。即在第五方式中，根据由其他动作程序得出的位置修正量，可以统一修正该动作程序的示教点。根据第六方式，在第一方式中，所述位置修正量计算单元在每次进行一个或多个示教点的修正时，重新计算所述位置修正量。即在第六方式中可以求得精度更高的位置修正量。根据第七方式，在第一至第六的任意一种方式中，还具有所述机器人的示教操作盘，通过所述示教操作盘，进行所述位置修正量计算单元的所述位置修正量的计算、和所述校正后位置计算单元的所述未修正示教点位置的校正后的位置计算。即在第七方式中，可以通过使用示教操作盘容易地进行位置修正量的计算等指示。根据第八方式，提供一种示教位置修正方法，用于对机器人的动作程序中的多个示教点位置进行修正，该示教位置修正方法包含如下步骤：当使所述机器人依次移动至多个示教点的每一个、依次取得该多个示教点的每一个中的所述机器人的当前位置、由此对所述动作程序中的多个示教点位置进行修正时，根据所述多个示教点位置中已修正的修正后的示教点位置、和所述修正后的示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种示教位置修正装置（１），其对机器人（２）的动作程序中的多个示教点位置进行修正，具有：　　　　当将所述机器人（２）移动至多个示教点的每一个、取得该多个示教点的每一个中的所述机器人（２）的当前位置、由此对所述动作程序中的多个示教点位置进行修正时，　　　　根据对所述多个示教点位置中已修正的修正后的示教点位置、以及与这些修正后的示教点位置对应的修正前的示教点位置，计算相对于所述修正前的示教点位置的位置修正量（Ａ）的位置修正量计算单元（１１ａ）；　　　　根据由所述位置修正量计算单元（１１ａ）算出的位置修正量（Ａ），对所述多个示教点中尚未修正的未修正示教点位置的校正后的位置进行计算的校正后位置计算单元（１１ｂ）；以及　　　　在将所述机器人（２）移动至所述未修正示教点时，将所述机器人（２）移动至由所述校正后位置计算单元（１１ｂ）所算出的所述未修正示教点位置的校正后的位置的移动单元（１５）。

【技术特征摘要】
JP 2006-3-13 2006-0677321.一种示教位置修正装置(1)，其对机器人(2)的动作程序中的多个示教点位置进行修正，具有：当将所述机器人(2)移动至多个示教点的每一个、取得该多个示教点的每一个中的所述机器人(2)的当前位置、由此对所述动作程序中的多个示教点位置进行修正时，根据对所述多个示教点位置中已修正的修正后的示教点位置、以及与这些修正后的示教点位置对应的修正前的示教点位置，计算相对于所述修正前的示教点位置的位置修正量(A)的位置修正量计算单元(11a)；根据由所述位置修正量计算单元(11a)算出的位置修正量(A)，对所述多个示教点中尚未修正的未修正示教点位置的校正后的位置进行计算的校正后位置计算单元(11b)；以及在将所述机器人(2)移动至所述未修正示教点时，将所述机器人(2)移动至由所述校正后位置计算单元(11b)所算出的所述未修正示教点位置的校正后的位置的移动单元(15)。2.根据权利要求1所述的示教位置修正装置，其特征在于，所述机器人(2)的动作程序由离线程序设计装置生成。3.根据权利要求1所述的示教位置修正装置，其特征在于，在所述机器人(2)与所述工件之间的相对位置关系变化之前生成所述动作程序，在所述机器人(2)与所述工件之间的相对位置关系发生了变化之后进行所述示教点位置的修正。4.根据权利要求1所述的示教位置修正装置，其特征在于，所述未修正示教点位置，存在于与包含所述修正后示教点位置的动作程序相同的动作程序内...

【专利技术属性】
技术研发人员：伴一训，管野一郎，沈岗，泷泽克俊，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]