本发明专利技术涉及一种用于爬升缆索的机器人本体机构，属于机器人技术领域。该机器人本体机构组成如下：沿缆索（１６）方向对称分布上下两套履带机构（１、２），其中履带机构（１、２）包括底板（１４）、通过轴承座安装于底板（１４）上的前后履带轮（７、１２）、驱动前后履带轮（７、１２）的电机（１７、１３）及履带（８）组成；上下两套履带机构（１、２）通过底板（１４）由夹紧机构（３）夹紧在缆索上；底板（１４）的前部和后部分别设置有导向机构。该发明专利技术结构简单、装卸方便，能在缆索上平稳夹紧和移动，工作可靠性高。
【技术实现步骤摘要】
用于爬升缆索的机器人本体机构
一种用于爬升缆索的机器人本体机构，主要用于大跨斜拉桥和电线上作业的 机器人，属于机器人
技术背景斜拉桥机构因为众多的优点，现在被广泛的应用于桥梁建设中。预计在未来 的几十年内，长江上将建立几十座的斜拉桥。而作为斜拉桥关键部分的缆索，因 为一直暴露在空气中，受到酸雨的腐蚀，其表面的保护结构很容易老化脱落，使 得缆索的表面产生锈迹。再则，由于缆索的长度都比较长，容易在风的作用下， 产生摆动和振动，使得缆索的内部产生内应力和微裂紋。这就使得对缆索的曰常 维护，比如对缆索的喷漆、应力检测等都是必不可少的。对电力设备的电线维护，尤其是在暴风雪等恶劣气候条件下，电线上容易结 冰，极大的威胁着电网的安全和电线的寿命，因此，需要一套自动化的机器人机 构，来用于对电线的除冰工作。技术专利号99252056.8公开了 一种电驱动缆索维护机器人爬升机构， 采用圆柱型框架结构，框架中沿缆索圆周方向均布三台移动小车，其爬升机构通 过轮子夹紧在缆索上，轮子与缆索的接触面积比较小，压强比较大，并且轮子结 构的机器人爬升机构在结冰的电线上不具备很好的爬升能力。技术专利号99252055.X公开了 一种气动蠕动式缆索机器人爬升装置， 该装置的结构是上体和下体沿圆周均布三个安装块，其上分别安装由夹紧气缸 及夹紧爪构成的夹紧机构、导向气缸及导向轮组成的导向机构，并通过移动机构 和支撑机构连接，采用气缸驱动。这种气动蠕动式缆索机器人爬升装置的运动方 式是蠕动式的前进，并且气缸需要地面的气源为其供气，使得使用起来不是很方 便。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种结构简单、装卸方便，能在缆索上平稳夹紧和移 动，工作可靠性高的用于爬升缆索的机器人本体机构。一种用于爬升缆索的机器人本体机构，其特征在于组成如下沿缆索方向 对称分布上下两套履带机构，其中履带机构包括底板、通过轴承座安装于底板上 的前后履带轮、驱动前后履带轮的电机及履带组成；上下两套履带机构通过底板 由夹紧机构夹紧在缆索上；底板的前部和后部分别设置有导向机构。本专利技术主要包括两套履带机构，两套履带机构通过夹紧机构活动连接，产生 对缆索的夹紧力。夹紧机构可以由螺栓、螺母、弹簧组成，通过富有弹性的夹紧 机构能够产生足够的夹紧力，并且适应缆索直径的变化。履带机构的中部设置支 撑机构，由支撑轮、轴承和轴承座组成，能够为机器人提供均匀的压力。底板的 前部和后部分别设置有导向机构，导向机构组要由导向轮和垫圈组成，起导向作 用。附图说明图l是本专利技术的立体图。 图2是本专利技术的立体图。图中标号名称1、履带机构，2、履带机构，3、夹紧机构，4、弹簧，5、 螺母，6、螺栓，7、前履带轮，8、履带，9、轴承，10、支撑轮，11、轴承座， 12、后履带轮，13、电机，14、底板，15、导向轮，16、缆索，17、电机具体实施方案如图1所示，本专利技术主要由沿着缆索16的方向上下对称分布的两套履带机 构1、 2和夹紧机构3组成。如图2所示，两套履带机构1、 2通过夹紧机构3 活动连接，产生对缆索16的夹紧力。夹紧机构3包括螺栓6、螺母5和套在螺 栓上的弹簧4,富有弹性的夹紧机构3能够产生足够的夹紧力，并且适应缆索16 直径的变化；履带机构的中部设置支撑机构，它由支撑轮IO、轴承9和轴承座ll组成，能够为机器人提供均匀的压力；底板14的前部和后部分别设置有导向 机构，导向机构组要由导向轮15组成，起导向作用。本专利技术履带机构中电机17通过减速机减速之后驱动前履带轮7,电机13通 过减速机减速之后驱动后履带轮12,前履带轮7和后履带轮12之间布置有支撑 机构。在使用的过程中，四个电机分别带动履带转动，使得本机构向前或向后运动。 夹紧机构3可以提供合适的夹紧力，并能使得本机构可以适合在缆索16直径有 一定变化的情况下，具备良好的爬升能力。支撑机构3可以为上下两套履带机构 1、 2提供均匀的压力，使得缆索的受力更加均句。权利要求1、一种用于爬升缆索的机器人本体机构，其特征在于组成如下沿缆索(16)方向对称分布上下两套履带机构(1、2)，其中履带机构(1、2)包括底板(14)、通过轴承座安装于底板(14)上的前后履带轮(7、12)、驱动前后履带轮(7、12)的电机(17、13)及履带(8)组成；上下两套履带机构(1、2)通过底板(14)由夹紧机构(3)夹紧在缆索(16)上；底板(14)的前部和后部分别设置有导向机构。2、 根据权利要求1所述的用于爬升缆索的机器人本体机构，其特征在于；所述 前履带轮(7)和后履带轮(12)之间布置有支撑机构。3、 根据权利要求2所述的用于爬升缆索的机器人本体机构，其特征在于；所述 的支撑机构由支撑轮(10)，轴承(9)和轴承座(11)组成，其中轴承座(11) 安装于底板(14)上。4、 按照权利要求1所述的用于爬升缆索的机器人本体机构，其特征在于所述 的夹紧机构(3)由螺栓(6)、弹簧(4)、螺母(5)组成。全文摘要本专利技术涉及一种用于爬升缆索的机器人本体机构，属于机器人
该机器人本体机构组成如下沿缆索(16)方向对称分布上下两套履带机构(1、2)，其中履带机构(1、2)包括底板(14)、通过轴承座安装于底板(14)上的前后履带轮(7、12)、驱动前后履带轮(7、12)的电机(17、13)及履带(8)组成；上下两套履带机构(1、2)通过底板(14)由夹紧机构(3)夹紧在缆索上；底板(14)的前部和后部分别设置有导向机构。该专利技术结构简单、装卸方便，能在缆索上平稳夹紧和移动，工作可靠性高。文档编号B25J11/00GK101244562SQ20081001981公开日2008年8月20日 申请日期2008年3月18日 优先权日2008年3月18日专利技术者余胜东 申请人:南京航空航天大学本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于爬升缆索的机器人本体机构，其特征在于组成如下：沿缆索（１６）方向对称分布上下两套履带机构（１、２），其中履带机构（１、２）包括底板（１４）、通过轴承座安装于底板（１４）上的前后履带轮（７、１２）、驱动前后履带轮（７、１２）的电机（１７、１３）及履带（８）组成；上下两套履带机构（１、２）通过底板（１４）由夹紧机构（３）夹紧在缆索（１６）上；底板（１４）的前部和后部分别设置有导向机构。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：余胜东，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：84[中国|南京]
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