本发明专利技术提供一种点焊机器人的定位方法,其包括下述步骤:分别使对置侧电极头和可动侧电极头位于被焊接物的板厚方向的两侧,把对置侧电极头临时定位在待机位置;一边使可动侧电极头在接近对置侧电极头的方向上移动,一边监视驱动可动侧电极头的伺服电动机的电流值,在该电流值超过规定的值时停止可动侧电极头的移动,测量可动侧电极头和被临时定位在待机位置的对置侧电极头之间的对置头打开间隔;从该对置头间隔中减去被焊接物的设定板厚求差分值,把该差分值作为对置侧电极头的移动量,在接近可动侧电极头的方向上使对置侧电极头从待机位置移动到点焊打点位置,最终定位对置侧电极头。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及,所述点焊机器人具有一对可动侧电 极头和与可动侧电极头对置的对置侧电极头,在一对电极头之间夹持被焊接物, 一边对于被焊接物加压, 一边进行焊接。
技术介绍
一般,在通过点焊机器人进行的点焊中,被焊接物在焊枪的对置的一对 可动侧电极头和对置侧电极头之间在施加规定的压力的状态下进行焊接。亦为当有间隙时会在通电中产生飞'减,降低焊接质量的缘故。被焊接物用在机器 人的周围配置的夹具等保持在规定的位置,机器人接近被焊接物,在一对电极 头之间夹持被焊接物。但是,有时用夹具等保持的被焊接物的位置变更,或者被焊接物的厚度 变更,或者一皮焊接物的厚度不均匀,有时不能在一对电极头之间无间隙地夹持 被焊接物,在电极头和被焊接物之间产生间隙。为不使产生这样的间隙,需要 在被焊接物的板厚方向上正确地定位点焊机器人的 一对电极头。作为关于点焊枪的定位方法的现有技术的一例,有在特许第3337448号 公报(特开2001 — 150150号公报)中公开的方法。该方法是在点焊枪的一对 电极头接触到被焊接物时,从伺服电动机的电流值求通过被焊接物弹性变形机 器人受的反力,求电极头的位置的方法。亦即通过分别监视在使可动侧电极头 移动的伺服电动机中检测到的反力、和在使对置侧电极头移动的机器人的伺服 电动机中检测到的反力,判断各电极头和被焊接物的接触状态,求各电极头的 位置。在上述方法中,因为在机器人的伺服电动机中检测的反力中包含机器人 机构部的摩擦力,特别是在大型机构部的刚性低的点焊枪的场合接触时的反力 小,所以由于在机器人的检测动作中发生的动摩擦力的影响,有误检测反力的可能性。因此,不能够以期待的位置精度进行被焊接物的位置检测,担心达不 到对置侧电极头的位置精度。另外,通过抑制机器人的检测动作速度,能够排 除或者减轻动摩擦力的影响,但是反力的检测时间变长,有焊接机器人的定位 作业费时的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种,该方法用无损点焊机 器人的定位作业性的容易的方法,能够正确地定位对置侧电极头的位置,由此 能够提高焊接的质量可靠性。为实现上述目的,本专利技术的一个形态是一种,所 述点焊机器人配备有具有使用伺服电动机可使前进后退的可动侧电极头、和为 夹持被焊接物对于所述可动侧电极头相对置的对置侧电极头的焊枪,把所述对 置侧电极头定位在作为接触所述被焊接物的下表面的位置的点焊打点位置,包括下述步骤通过在把所述对置侧电极头和所述可动侧电极头之间打开比所述 被焊接物的设定板厚宽的间隔的状态下使所述焊枪移动,分别使所述对置侧电 极头和所述可动侧电极头位于所述被焊接物的板厚方向的两侧,把所述对置侧 电极头临时定位在待机位置; 一边使所述可动侧电极头在接近所述对置侧电极值,把该电流值超过规定的值时视为所述可动侧电极头的尖端接触到所述被焊 接物,停止所述可动侧电极头的移动,测量所述可动侧电极头和临时定位在所 述待机位置的所述对置侧电极头之间的对置头打开间隔;从该对置头打开间隔 中减去所述被焊接物的设定板厚求差分值,把该差分值作为所述对置侧电极头 的移动量,在接近所述可动侧电极头的方向上使所述对置侧电极头从所述待机 位置移动到所述点焊打点位置,最终定位所述对置侧电极头。根据上述,构,在点焊规定的设定板厚的被焊接物的场合,通过测量被 临时定位在待机位置的可动侧电极头和对置侧电极头之间的对置头打开间隔, 从对置头打开间隔中减去被焊接物的设定板厚求对置侧电极头的移动量,从待 机位置将对置侧电极头移动该移动量到点焊打点位置,这样能够高精度地使对 置侧电极头的位置对准被焊接物的下表面。因此,在根据本专利技术的方法中,与 一边监视伺服电动机的电流值一边定位对置侧电极头的场合比较,用无损点焊机器人的定位作业性的容易的方法,就能够正确地把对置侧电极头定位在点焊 打点位置。由此能够提高焊接的质量可靠性。本专利技术的另一个形态是一种,所述点焊机器人配 备有具有使用伺服电动机可使前进后退的可动侧电极头、和为夹持被焊接物对于所述可动侧电极头相对置的对置侧电极头的焊枪,^!巴所述对置侧电极头定位在作为接触所述被焊接物的下表面的位置的点焊打点位置,包括下述步骤通定板厚宽的间隔的状态下使所述焊枪移动,分别使所述对置侧电极头和所述可 动侧电极头位于所述被焊接物的板厚方向的两侧,把所述对置侧电极头临时定位在待机位置; 一边使所述可动侧电极头在接近所述对置侧电极头的方向上移 动, 一边监视驱动所述可动侧电极头的所述伺服电动机的电流值,把该电流值 超过规定的值时视为所述可动侧电极头的尖端已接触到所述被焊接物,停止所 述可动侧电才及头的移动,测量所述可动侧电才及头和临时定位在所述祠^几位置的 所述对置侧电极头之间的对置头打开间隔;从测量到的所述对置头打开间隔中 减去在所述被焊接物的设定板厚上加上所述对置侧电极头的所述待机位置和 已经作为点焊机器人的示教位置示教的一个点焊打点位置的差分值而得的值, 求所述点焊打点位置的修正量,根据该修正量修正所述点焊打点位置。根据上述结构,在因被焊接物的位置变更、而应该实施点焊的点焊打点 位置变化了的场合,通过从对置头打开间隔中减去被焊接物的设定板厚加上对 置侧电极头的待机位置和已经示教的点焊打点位置的差分值而得的值,能够用 计算求得对于已经示教的点焊打点位置的修正量。因此,能够容易地进行示教 毕的点焊打点位置的修正,能够实施在正确的焊接打点位置处的点焊。另外,在所述中,也可以把所述点焊打点位置作 为所述点焊机器人的示教位置。由此,通过把点焊打点位置作为示教位置,能够根据动作程序使点焊机 器人动作,能够提高机器人的重复的定位精度。另外,在所述中,也可以包括下述步骤在已使 所述被焊接物位于被定位在所述点焊打点位置的所述对置侧电极头和所述可 动侧电极头之间的状态下,使所述可动侧电极头在向接近所述对置侧电极头的方向上移动,以规定的加压力夹入所述被焊接物,测量在所述对置侧电极头和 所述可动侧电极头之间的对置头关闭间隔,从该对置头关闭间隔中减去所述被焊接物的所述设定板厚来求差分值;将该差分值与规定的基准值进行比较,在 该差分值比所述基准值大的场合,发出警报。由此,通过在被定位在点焊打点位置的状态下,将从把被焊接物以规定 的加压力夹入时的对置侧电极头和可动侧电极头之间的对置头关闭间隔中减 去被焊接物的设定板厚而得的差分值与基准值进行比较,能够评价被焊接物的 板厚的变化,亦即板厚的分散是否在允许的范围内。通过在该差分值比基准值 大的场合发出警报,根据被焊接物的板厚的变化,能够使作业者认识到需要进 行对置侧电极头的点焊打点位置的修正。另外,在所述中,也可以在记录中保留比较所述 差分值与规定的基准值的结果,以便于能够阅览。由此,通过为了能够阅览差分值在伺服控制装置的存储装置等中记录差 分值,作业者能够认识被焊接物的板厚的变化,能够根据差分值修正对置侧电 极头的点焊打点位置。另外,在所述中,也可以把所述对置头关闭间隔 作为所述被焊接物的新的设定板厚,根据所述差分值修正所述点焊打点位置。由此,通过把差分值作为被焊接物的板厚的变化来求,根据该差分值修 正点焊打点位置,就能够灵活地应对被焊接物的板厚的变化,能够提高焊接质 量的可靠性。另外,在所述中,也可以把所述对本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种点焊机器人(1)的定位方法,所述点焊机器人(1)配备有具有用伺服电动机(8)可前进后退的可动侧电极头(11)、和为夹持被焊接物(12)对于所述可动侧电极头(11)相对置的对置侧电极头(10)的焊枪(6),把所述对置侧电极头(10)定位在作为接触所述被焊接物(12)的下表面的位置的点焊打点位置,其特征在于, 包括下述步骤: 通过在把所述对置侧电极头(10)和所述可动侧电极头(11)之间打开比所述被焊接物(12)的设定板厚(t1)宽的间隔的状态下使所述焊枪(6)移动,分别使所述对置侧电极头(10)和所述可动侧电极头(11)位于所述被焊接物(12)的板厚方向的两侧,把所述对置侧电极头(10)临时定位在待机位置; 一边使所述可动侧电极头(11)在接近所述对置侧电极头(10)的方向上移动,一边监视驱动所述可动侧电极头(11)的所述伺服电动机(8)的电流值,把该电流值超过规定的值时视为所述可动侧电极头(11)的尖端已接触到所述被焊接物(12),停止所述可动侧电极头(11)的移动,测量所述可动侧电极头(11)和临时定位在所述待机位置的所述对置侧电极头(10)之间的对置头打开间隔(γ1); 从该对置头间隔(γ1)中减去所述被焊接物(12)的设定板厚(t1)求差分值,把该差分值作为所述对置侧电极头(10)的移动量,在接近所述可动侧电极头(11)的方向上使所述对置侧电极头(10)从所述待机位置移动到所述点焊打点位置,最终定位所述对置侧电极头(10)。...
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员:高桥广光,青木俊道,
申请(专利权)人:发那科株式会社,
类型:发明
国别省市:JP[日本]
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