【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种禁飞区限制下的多无人机协同区域搜索方法,其特征在于包括下述步骤:步骤1:设置无人机数据、禁飞区数据、地图初始信息以及搜索时间,产生数字地图;所述的无人机数据包括无人机数量n、无人机初始位置坐标和初始航向(x,y,h)、无人机通讯半径r和无人机动力模型,其中h∈{1,2,3,4,5,6,7,8};所述的禁飞区数据包括禁飞区数量m、禁飞区边界顶点坐标(x1,y1)、(x2,y2)、(x1,y2)、(x2,y1);所述的地图初始信息是指数字地图中每个单元格的初始H值,H值表示了目标区域的搜索历史;所述的搜索时间信息用字母k表示搜索时间,搜索步长为Δt;步骤2:执行禁飞区回避方法,比较无人机与禁飞区之间的位置信息,若无人机的位置离禁飞区边界两个步长,结合无人机动力学限制,执行回避方法,产生无人机下步可行点集合,否则,则根据无人机的动力学限制,产生下步可行点集合;步骤3:依照无人机顺序依次执行通讯约束,判断无人机之间的距离和通讯半径的关系,若无人机之间距离小于通信半径,则无人机之间进行信息交流,信息包括各自无人机位置和航向信息以及彼此的地图信息;若无人机之间距离大于通讯半径,则认为无人机之间 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:符小卫,魏广伟,高晓光,李建,
申请(专利权)人:西北工业大学,
类型:发明
国别省市:
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