无人机的可视导航系统技术方案

本发明专利技术提出一种无人机的可视导航系统。其中，无人机集群的协作交互方法包括以下步骤：无人机集群中的某个无人机确定其通信覆盖范围内满足协作条件的无人机，并根据满足协作条件的无人机建立无人机协作组；确定所述无人机协作组中的多架无人机的机间路由；根据所述机间路由的链路状态信息对所述无人机协作组中的多架无人机分配协作任务；根据所述无人机协作组中的多架无人机的运动状态评估所述链路状态，并根据评估结果更新所述无人机协作组的无人机及每架无人机的协作任务。本发明专利技术可靠性强，通信质量高，能较好地适应可视导航中的无人机集群通信环境。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种无人机的可视导航系统，其特征在于，包括：机载传感器，用于获取无人机工作环境信息和导航控制信息；数字地图发生器，用于产生并存储与工作地域相关的地图信息，其中所述地图信息可用于规划无人机的工作导航路线；图形图像模型库，用于存储图形图像模型信息，并根据所述无人机工作环境信息更新所述图形图像模型库以及为所述数字地图发生器提供工作环境的视觉信息；综合信息数据库，用于存储当前和历史的可视导航信息，其中所述可视导航信息包括无人机工作路线信息、障碍物信息和特征环境信息；故障检测模块，用于检测无人机可视导航系统的故障；机间通信模块，用于无人机之间协作通信以获得其他无人机获取到的信息；和可视导航信息融合处理综合模块，用于根据所述机载传感器、所述数字地图发生器、所述图形图像模型库、所述综合信息数据库、所述故障检测模块和所述机间通信模块提供的信息进行综合处理，获得用于控制无人机工作的可视导航信息指令，并为所述机载传感器、所述数字地图发生器、所述图形图像模型库、所述综合信息数据库、所述故障检测模块和所述机间通信模块提供所需的信息，以及协调所述机载传感器、所述数字地图发生器、所述图形图像模型库、所述综合信息数据库、所述故障检测模块和所述机间通信模块。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：戴琼海，刘慧，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：