一种深度图生成方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种深度图生成方法及装置，其中，所述方法包括：对当前输入的图像进行分割操作，获取所述图像的对象集合，所述图像的对象集合中包括天空图像对象、地面图像对象以及中间部图像对象中的任一种或多种；从预置的深度信息算法中分别为所述图像的对象集合中的每一个图像对象选择深度信息算法，计算对应图像对象的深度信息；将每一个图像对象的深度信息结合，得到所述输入的图像的深度图。采用本发明专利技术，能够快速地得到输入图像的较为准确的深度图，特别是在一些对深度信息的精度要求不高，而只要求远近关系的场景中，能够满足深度图的快速获取的要求，节约计算资源，降低了成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及图像处理技术，尤其涉及一种深度图生成方法及装置。
技术介绍
关于街景的图像处理技术中，一个重要的问题是图像深度信息的获取，对于街景的各个场景下，每一个图像中各点相对于摄像机的距离可以用深度图(D印th Map)来表示，深度图中的每一个像素值表示图像中某一点与摄像机之间的距离。目前，获取当前拍摄到的场景图像的深度图的技术可分为被动测距传感和主动测距传感两大类。被动测距传感是指视觉系统接收来自场景发射或反射的光能量，形成有关光能量分布的灰度图像，然后再得到场景的深度信息。主动测距传感是指视觉系统主动向场景发射能量，通过接受场景的反射能量计算深度信息，最常用的主动测距传感系统是雷达测距系统和三角测距系统。上述两类方式都能够对图像中的各个点进行深度计算，然后对每一个点进行结合，便可得到精确的关于该图像的深度图。现有技术的计算方式是将图像中的所有对象统一进行计算，较为复杂，无法快速完成图像深度处理。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种深度图生成方法及装置，可较为快速地完成图像深度计算，得到图像的深度图。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种深度图生成方法，包括:对当前输入的图像进行分割操作，获取所述图像的对象集合，所述图像的对象集合中包括天空图像对象、地面图像对象以及中间部图像对象中的任一种或多种；从预置的深度信息算法中分别为所述图像的对象集合中的每一个图像对象选择深度信息算法，计算对应图像对象的深度信息；将每一个图像对象的深度信息结合，得到所述输入的图像的深度图。其中，若所述图像的对象集合中包括地面图像对象，则所述从预置的深度信息算法中分别为所述图像的对象集合中的每一个图像对象选择深度信息算法，计算对应图像对象的深度信息，包括:从预置的深度信息算法中为所述图像的对象集合中的地面图像对象选择基于插值计算的深度信息算法；计算地面图像对象中至少三个点的深度信息；根据计算得到的至少三个点的深度信息，采用插值计算的方式得到所述地面图像对象中所有点的深度信息。其中，若所述图像的对象集合中包括中间部图像对象，则所述从预置的深度信息算法中分别为所述图像的对象集合中的每一个图像对象选择深度信息算法，计算对应图像对象的深度信息，包括:从预置的深度信息算法中为所述图像的对象集合中的地面图像对象选择基于双目立体几何关系的深度信息算法；以所述中间部图像对象中单位平面为基本单位，采用基于双目立体几何关系的深度信息算法计算所述中间部图像对象中各单位平面的深度信息，所述单位平面是指中间部图像对象中面积大小为预设的单位面积大小的平面；根据各单位平面的深度信息，组合得到所述中间部图像对象的深度信息。其中，所述以所述中间部图像对象中单位平面为基本单位，采用基于双目立体几何关系的深度信息算法计算所述中间部图像对象中各单位平面的深度信息，包括:对所述中间部图像对象执行轮廓提取操作；根据轮廓提取操作的结果对所述中间部图像对象进行建模，得到中间部图像对象的立体线框模型；按照预设的单位面积对所述中间部图像对象的立体线框模型中的各个面进行划分，得到立体线框模型中的各个面对应的单位平面；采用双目立体几何关系的深度计算方式，对立体线框模型中单位平面进行计算，得到每一个单位平面的深度信息。其中，若所述图像的对象集合中包括天空图像对象，则计算所述图像的对象集合中的天空图像对象的深度信息包括:将所述图像的对象集合中的天空图像对象的深度信息标记为无穷远。相应地，本专利技术实施例还提供了一种深度图生成装置，包括:分割模块，用于对输入的图像进行分割操作，获取图像的对象集合，所述图像的对象集合中包括天空图像对象、地面图像对象以及中间部图像对象中的任一种或多种；计算模块，用于从预置的深度信息算法中分别为所述图像的对象集合中的每一个图像对象选择深度信息算法，计算对应图像对象的深度信息；组合模块，用于将每一个图像对象的深度信息结合，得到所述输入的图像的深度图。其中，所述计算模块包括:第一选择单元，用于从预置的深度信息算法中为所述图像的对象集合中的地面图像对象选择基于插值计算的深度信息算法；第一计算单元，用于计算地面图像对象中至少三个点的深度信息；第一处理单元，用于根据计算得到的至少三个点的深度信息，采用插值的方式得到所述地面图像对象中所有点的深度信息。其中，所述计算模块包括:第二选择单元，用于从预置的深度信息算法中为所述图像的对象集合中的地面图像对象选择基于双目立体几何关系的深度信息算法；第二计算单元，用于以所述中间部图像对象中单位平面为基本单位，采用基于双目立体几何关系的深度信息算法计算所述中间部图像对象中各单位平面的深度信息，所述单位平面是指中间部图像对象中面积大小为预设的单位面积大小的平面；第二处理单元，根据各单位平面的深度信息，组合得到所述中间部图像对象的深度信息。其中，所述第二计算单元包括:提取子单元，对所述中间部图像对象执行轮廓提取操作；建模子单元，用于根据轮廓提取操作的结果对所述中间部图像对象进行建模，得到中间部图像对象的立体线框模型；平面划分子单元，用于按照预设的单位面积对所述中间部图像对象的立体线框模型中的各个面进行划分，得到立体线框模型中的各个面对应的单位平面；计算子单元，用于采用双目立体几何关系的深度计算方式，对立体线框模型中单位平面进行计算，得到每一个单位平面的深度信息。其中，所述计算模块包括:标记单元，用于将所述图像的对象集合中的天空图像对象的深度信息标记为无穷远。实施本专利技术实施例，具有如下有益效果:本专利技术实施例通过对输入的图像进行分割得到不同的图像对象，然后针对不同的图像对象选择深度信息算法计算该图像对象的深度信息，专利技术人发现，能够快速地得到输入图像的较为准确的深度图，特别是在一些对深度信息的精度要求不高，而只要求远近关系的场景中，能够满足深度图的快速获取的要求，节约计算资源，降低了成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例的一种深度图生成方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例的一种计算对应图像对象的深度信息的方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例的另一种计算对应图像对象的深度信息的方法的流程示意图；图4是本专利技术实施例的另一种深度图生成方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例的一种深度图生成装置的结构组成示意图；图6是图5中所述计算模块的其中一种具体结构示意图；图7是图5中所述计算模块的其中另一种具体结构示意图。具体实施例方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参见图1，是本专利技术实施例的一种深度图生成方法的流程示意图，本专利技术实施例的所述方法可应用在各类计算机视觉系统中，具体的，本实施例的所述方法包括:SlOl:对当前输入的图像进行分割操作，获取所述图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种深度图生成方法，其特征在于，包括：对当前输入的图像进行分割操作，获取所述图像的对象集合，所述图像的对象集合中包括天空图像对象、地面图像对象以及中间部图像对象中的任一种或多种；从预置的深度信息算法中分别为所述图像的对象集合中的每一个图像对象选择深度信息算法，计算对应图像对象的深度信息；将每一个图像对象的深度信息结合，得到所述输入的图像的深度图。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：马腾，李保利，李成军，屈孝志，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：