一种电子机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种电子机器人，它包括有上躯壳体、下躯壳体、多个伺服机、小臂、大腿上端架、小腿架、脚掌，其中，伺服机包含肩伺服机、臂伺服机、腰伺服机、髋伺踝服机、腿伺服机、脚踝伺服机、以及脚掌伺服机，每一个伺服机具有外壳和露出外壳之外的输出轴，各伺服机通过输出轴分别驱动上躯壳体、下躯壳体、小臂、大腿上端架、小腿架、脚掌摆动或转动。本实用新型专利技术利用电子控制装置控制各个伺服机分别驱动上躯壳体、下躯壳体、小臂、大腿上端架、小腿架和脚掌进行摆动或转动运动，从而可以执行跳舞、扭腰、步行和多种复杂的运动，并且具有倾倒后自动站起、格斗和球类竞技的功能，趣味性非常强。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

:本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种多轴电子机器人构造。技术背景:在二十一世界工商业发达的国家，科技产品的创新速度达到了人类前所未有的程度，而且在物资充足的现代生活中，高科技产品都已逐渐普及并融入了我们的日常生活，一般常见的高科技产品如:移动电话、平板计算机、电子书阅读装置这类以实用性功能为主的3C产品；除此之外，随着电影“变形金刚”的推出上映，也让许多人对于机器人的印象完全改观。早期在市面上可以看到许多的机器人玩具，它们大部分只是静态的玩偶，或许可以摆出多种不同的姿态，但仍然不能自主性的动作；后来出现一种利用简单的机构和小型电动马达驱动的机器人玩具，这些机器人玩具只能重复的做相同的步行动作，无法做较复杂或是多样的动作。由于电子信息和微型机械技术的发展，以芯片和过程控制的电子机器人开始出现，这种电子机器人涉及了复杂的电子控制技术和程序设计，以往只有研究所的学生或是为了科学用途为目的者才会进行制作和设计，这种电子机器人具有复杂的电路和机械构造，而且大部分都止于实验室、竞赛或是特殊用途的领域才能看到，成本高且难以维护，所以仍然无法普及于一般市场
技术实现思路
:本技术的目的在于针对现有技术存在的不足之处而提供一种新的多轴型电子机器人，它可以执行跳舞、扭腰、步行和多种复杂的运动，并且具有倾倒后自动站起、格斗和球类竞技等功能。为实现上述目的，本技术的电子机器人包括有上躯壳体、下躯壳体、多个伺服机、小臂、大腿上端架、小腿架、脚掌，其中，伺服机包含肩伺服机、臂伺服机、腰伺服机、髋伺服机、腿伺服机、脚踝伺服机、以及脚掌伺服机，每一个伺服机具有外壳和露出外壳之外的输出轴，各伺服机通过输出轴分别驱动上躯壳体、下躯壳体、小臂、大腿上端架、小腿架、脚掌摆动或转动。作为上述技术方案的优选，所述的小臂、大腿上端架、小腿架、脚掌、以及各伺服机均包含人形构造的左、右部分，且左、右部分具有对称的构造。作为上述技术方案的优选，所述的腰伺服机和肩伺服机安装固定于上躯壳体之中，腰伺服机的输出轴连接固定于下躯壳体的连接孔。作为上述技术方案的优选，所述的肩伺服机的输出轴固定连接于肩关节架，肩伺服机包含整合为一体的上臂伺服机和下臂伺服机，上臂伺服机可伺服转动地连接于肩关节架而形成上臂，上臂可执行相对于肩伺服机的举臂动作，下臂伺服机可驱动小臂执行相对于上臂的摆动运动。作为上述技术方案的优选，所述的髋伺服机包括两个分别固定安装于下躯壳体的左侧位置的左髋伺服机和右侧位置的右髋伺服机，髋伺服机用于驱动包含腿伺服机、脚踝伺服机、脚掌伺服机、大腿上端架、小腿架以及脚掌的腿部构造执行相对于上躯壳体向内侧摆动和向外侧摆动的摆腿运动。作为上述技术方案的优选，所述的腿伺服机具有整合为一体的大腿伺服机和小腿伺服机，大腿上端架固定于髋伺服机，大腿伺服机可伺服转动地连接于大腿上端架，以髋伺服机为中心驱动小腿伺服机、小腿架、脚踝伺服机、脚掌伺服机、以及脚掌执行相对于髋伺服机的抬腿动作。作为上述技术方案的优选，所述的小腿伺服机可伺服转动地连接于小腿架顶端用以驱动小腿架、脚踝伺服机、脚掌伺服机、以及脚掌执行相对于大腿伺服机的抬小腿动作。作为上述技术方案的优选，所述的脚踝伺服机可伺服转动地连接于小腿架的底端用以驱动脚掌伺服机和脚掌执行相对于小腿架的上抬和下压脚掌的动作。作为上述技术方案的优选，所述的脚掌伺服机可伺服转动地连接于脚踝伺服机的一种脚掌关节架，用以驱动脚掌执行相对于脚踝伺服机的向内侧和向外侧的侧翻脚掌的动作。本技术的有益效果在于:它利用电子控制装置控制各个伺服机分别驱动上躯壳体、下躯壳体、小臂、大腿上端架、小腿架和脚掌进行摆动或转动运动，从而可以执行跳舞、扭腰、步行和多种复杂的运动，并且具有倾倒后自动站起、格斗和球类竞技的功能，趣味性非常强。附图说明:以下结合附图对本技术做进一步的说明:图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的分解结构示意图；图3为本技术的使用状态示意图之一(显示扭腰动作)；图4为本技术的使用状态示意图之二(显示腿部构造执行相对于上躯壳体的向外侧摆动的摆腿动作)；图5为本技术的使用状态示意图之三(显示举臂动作)；图6为本技术的使用状态示意图之四(显示抬腿动作)。主要元件符号说明10-上躯壳体20-下躯壳体21-连接孔3IL-小臂3IR-小臂32L-大腿上端架32R-大腿上端架33L-小腿架33R-小腿架34L-脚掌34R-脚掌40L-肩伺服机40R-肩伺服机41L-肩关节架410L-连接孔5-腰伺服机51-输出轴50L-髋伺服机50R-髋伺服机60L-脚踝伺服机60IL-脚踝关节架70L-脚掌伺服机70R-脚掌伺服机80L-臂伺服机80IL-上臂伺服机802L-下臂伺服机80R-臂伺服机90L-腿伺服机90IL-大腿伺服机902L-小腿伺服机90R-腿伺服机C-外壳S-输出轴具体实施方式:见图1和图2所示:本技术的电子机器人包括:上躯壳体10、下躯壳体20、多个伺服机、小臂31L和31R、大腿上端架32L和32R、小腿架33L和33R、脚掌34L和34R。伺服机包括肩伺服机40L和40R、臂伺服机80L和80R、腰伺服机5、髋伺服机50L和50R、腿伺服机90L和90R、脚踝伺服机60L和60R、脚掌伺服机70L和70R，以及用于控制各个伺服机的电子控制装置(图中未示出)。小臂3IL和3IR、大腿上端架32L和32R、小腿架33L和33R、脚掌34L和34R，以及各个伺服机包含人形构造的左、右部分，为了便于说明的区别，相关说明中将分别在各个组件的组件符号后加注“L”和“R”，其中“L”表示为左部分的构造，“R”表示为右部分的构造，同时为了便于阅读和了解本技术的细部构造，在后面的说明中以左侧部分的构造为代表逐一说明，右部分的构造与左部分对称，可一并参照左侧部分的构造说明，本领域普通技术人员在了解左部分的构造后应足以明白并实施。本技术的伺服机其基本结构均类似，以肩伺服机40L为例，肩伺服机40L至少具有外壳C、露出外壳C之外的输出轴S，输出轴S和肩关节架41L的连接孔410L连接固定，利用肩伺服机40L驱动包含臂伺服机80L、以及小臂31L的手臂构造执行相对于上躯壳体10的摆动运动(向上躯壳体10的前方和后方摆动)，原则上各个伺服机的输出轴都是固定地连接在其所连接的组件，在下文中所指的“可伺服转动地”即为此种关系，如有例外将会特别说明。腰伺服机5和肩伺服机40L和40R —并安装固定于上躯壳体10之中，腰伺服机5的输出轴51连接固定于下躯壳体20的连接孔21，利用腰伺服机5可驱动上躯壳体10执行相对于下躯壳体20的扭腰动作(见图3所示)。肩伺服机80L包含整合为一体的上肩伺服机80IL和下臂伺服机802L，上肩伺服机801L可伺服转动地连接于肩关节架41L，上臂伺服机801L直接作为上臂，可执行相对于肩伺服机40L的举臂动作(见图5所示)，下臂伺服机802L可驱动小臂31L执行相对于上臂的摆动运动。 髋伺服机50L和50R (50L为左侧髋伺服机、50R为右侧髋伺服机)分别固定安装于下躯壳体20的左右两侧位置，以髋伺服机50L为例，髋伺服机50L用于驱动包含腿伺服机90L本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电子机器人，其特征在于：包括有上躯壳体、下躯壳体、多个伺服机、小臂、大腿上端架、小腿架、脚掌，其中，伺服机包含肩伺服机、臂伺服机、腰伺服机、髋伺服机、腿伺服机、脚踝伺服机、以及脚掌伺服机，每一个伺服机具有外壳和露出外壳之外的输出轴，各伺服机通过输出轴分别驱动上躯壳体、下躯壳体、小臂、大腿上端架、小腿架、脚掌摆动或转动。

【技术特征摘要】
1.一种电子机器人，其特征在于:包括有上躯壳体、下躯壳体、多个伺服机、小臂、大腿上端架、小腿架、脚掌，其中，伺服机包含肩伺服机、臂伺服机、腰伺服机、髋伺服机、腿伺服机、脚踝伺服机、以及脚掌伺服机，每一个伺服机具有外壳和露出外壳之外的输出轴，各伺服机通过输出轴分别驱动上躯壳体、下躯壳体、小臂、大腿上端架、小腿架、脚掌摆动或转动。2.根据权利要求1所述的电子机器人，其特征在于:所述的小臂、大腿上端架、小腿架、脚掌、以及各伺服机均包含人形构造的左、右部分，且左、右部分具有对称的构造。3.根据权利要求2所述的电子机器人，其特征在于:所述的腰伺服机和肩伺服机安装固定于上躯壳体之中，腰伺服机的输出轴连接固定于下躯壳体的连接孔。4.根据权利要求3所述的电子机器人，其特征在于:所述的肩伺服机的输出轴固定连接于肩关节架，肩伺服机包含整合为一体的上臂伺服机和下臂伺服机，上臂伺服机可伺服转动地连接于肩关节架而形成上臂，上臂可执行相对于肩伺服机的举臂动作，下臂伺服机可驱动小臂执行相对于上臂的摆动运动。5.根据权利要求4所述的电子机器人，其特征在于:所述的髋伺服机包括两个分别固定安装于...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡逢春，
申请(专利权)人：昆山高晟精密机电有限公司，
类型：实用新型
国别省市：