机器人和机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及一种机器人和机器人系统。根据实施方式的机器人包括减速器、第一轴、旋转电机、第二轴和制动器。所述减速器减小待输入至输入单元的旋转并将该旋转输出。所述第一轴与所述输入单元连接。所述旋转电机使所述第一轴旋转。所述第二轴与所述输入单元连接。所述制动器限制所述第二轴的旋转。

【技术实现步骤摘要】

本文所讨论的实施方式涉及机器人和机器人系统。
技术介绍
在生产现场使用诸如运输机器人、焊接机器人和喷涂机器人之类的各种传统机器人。这类机器人可包括制动器，该制动器在某些情况下(例如电源中断时)，防止诸如臂之类的部件因其自身重量而偏离其正常位置。例如，日本特开专利公报No. 2008-307618公开了一种机器人，该机器人包括无励磁操作式电磁制动器，该电磁制动器的制动力在通电期间由电磁力解除，在断电期间由弹簧等的机械作用被致动。如上所述，传统技术通过使用制动器防止诸如臂之类的部件从其位置偏置。然而，传统技术在能够更可靠地防止诸如臂之类的部件偏离其位置方面具有进一步改进的余地。例如，在一些情况下，一个臂可经由减速器连接至另一个臂。在该情况下，当设置在输入轴中用于将马达的旋转输入减速器的输入齿轮由于老化而磨损时，臂的姿势保持在臂的位置以输入齿轮被磨损掉的磨损量偏离的状态下。为此，与姿势相关的计算不可能确保臂的姿势保持位置。传统的臂例如通过定期地进行输入齿轮的交换而预先防止臂偏离其位置。然而，优选的是更可靠地防止诸如臂的部件的位置偏离。根据实施方式的一个方面，实施方式的目的是提供一种能防止诸如臂之类的部件的位置偏离的机器人和机器人系统。
技术实现思路
根据实施方式的一个方面的机器人包括减速器、第一轴、旋转电机、第二轴和制动器。所述减速器减小待输入至输入单元的旋转并将该旋转输出。所述第一轴与所述输入单元连接。所述旋转电机使所述第一轴旋转。所述第二轴与所述输入单元连接。所述制动器限制所述第二轴的旋转。根据实施方式的一个方面的机器人系统包括机器人和控制装置。所述机器人包括减速器、第一轴、旋转电机、第二轴和制动器。所述减速器减小待输入至输入单元的旋转并将该旋转输出。所述第一轴与所述输入单元连接。所述旋转电机使所述第一轴旋转。所述第二轴与所述输入单元连接。所述制动器限制所述第二轴的旋转。此外，所述控制装置控制所述机器人。根据实施方式的一个方面，可以提供能够防止诸如臂之类的部件的位置偏离的机器人和机器人系统。附图说明结合附图，参考下述详细说明将会更全面地理解本专利技术和本专利技术的相关优点中的许多优点，从而容易获得对本专利技术以及本专利技术的相关优点中的许多优点的更全面的了解，在附图中图I是根据第一实施方式的机器人的模式立体图；图2是机器人的模式侧视图；图3是示出第一关节周边的部分立体图；图4是示出输入单元周边的放大图；图5A和5B是示出输入单元、第一轴和第二轴的另一构造例的放大图；图6是示出根据第二实施方式的控制装置的构造例的框图；图7是示出诊断过程的处理顺序的实施例的流程图； 图8是根据第三实施方式的机器人的模式立体图；和图9是通过放大根据第四实施方式的机器人的一部分获得的图。具体实施例方式在下文中，将详细地说明根据本公开内容的实施方式的机器人和机器人系统。另夕卜，以下所公开的实施方式并不意图限制本专利技术。第一实施方式首先，参照图I说明根据第一实施方式的机器人的构造。图I是根据第一实施方式的机器人I的模式立体图。在下文中，为了便于说明，假设机器人I的旋转位置是图I所示的状态来说明机器人I的部件之间的位置关系。而且，将Z轴方向作为竖直方向。如图I所示，机器人I包括旋转机构10、升降机构20和水平臂单元30。旋转机构10包括基座11和旋转基座12。基座11例如设置在地板等上。旋转基座12以可绕枢转轴线O旋转的方式附接到基座11的上部。旋转基座12绕作为竖直轴线的枢转轴线O旋转。升降机构20和水平臂单元30随着旋转基座12的旋转而绕枢转轴线O旋转。升降机构20包括支架21和腿单元22。支架21是以立设的方式从旋转基座12的前端沿竖直方向设置的构件。腿单元22是这样的构件，该构件的底端支撑在支架21的前端上并且其前端支撑水平臂单元30。升降机构20改变腿单元22的姿势，以使水平臂单元30沿着平行于枢转轴线O的轴线上下移动。腿单元22包括第一升降臂24和第二升降臂26。第一升降臂的底端经由第一关节23连接至支架21的前端。结果，第一升降臂24可旋转地支撑在支架21的前端上，以绕第一关节23的为水平轴线的关节轴线旋转。第二升降臂26的底端经由第二关节25连接至第一升降臂24的前端。结果，第二升降臂26可旋转地支撑在第一升降臂24的前端上，以绕第二关节25的为水平轴线的关节轴线旋转。水平臂单元30经由第三关节27连接至第二升降臂26的前端。结果，水平臂单元30可旋转地支撑在第二升降臂26的前端上，以绕第三关节27的为水平轴线的关节轴线旋转。这样，根据第一实施方式的机器人I利用一个腿单元22来支撑水平臂单元30。为此，与当机器人利用两个以上的升降臂单元支撑水平臂单元30时相比，机器人I可具有简化构造。水平臂单元30包括下侧臂单元31a和上侧臂单元31b。下侧臂单元31a包括手部33a、臂部32a和下侧支撑构件34a。手部33a上放置作为输送对象的薄板状工件W。在臂部32a中，其底端支撑在下侧支撑构件34a上，其前端支撑手部33a。下侧支撑构件34a可旋转地支撑在第二升降臂26的前端上，以绕第三关节27的关节轴线旋转。上侧支撑构件34b的底端固定到下侧支撑构件34a，并且臂部32a的底端可旋转地支撑在下侧支撑构件34a 上。上侧臂单元31b包括手部33b、臂部32b和上侧支撑构件34b。手部33b上放置作为输送对象的薄板状工件W(未示出)。在臂部32b中，其底端可旋转地支撑在上侧支撑构件34b上,其前端支撑手部33b。上侧支撑构件34b的底端连接至下侧支撑构件34a的底端，以使得该上侧支撑构件34b被可旋转地支撑为绕第三关节27的关 节轴线旋转。水平臂单元30通过使臂部32a和32b伸缩而将手部33a和33b移动至预定方向。例如，当机器人I位于图I所示的旋转位置时，机器人I利用升降机构20升降水平臂单元30而使手部33a位于比储存在储存器中的目标工件W的高度略低的位置。此外，例如，储存器储存以恒定间隔堆积在设置该机器人I的工厂的天花板附近的高度和地板附近的高度之间的工件W。接着，机器人I驱动臂部32a以使手部33a沿水平方向线性移动，并因此使手部33a进入储存工件W的储存器。之后，机器人I利用升降机构20抬起水平臂单元30。结果，将工件W放置在手部33a上。接着，机器人I使臂部32a收缩以使放置有工件W的手部33a从储存器沿水平方向线性撤回。之后，机器人I利用旋转机构10使水平臂单元30和升降机构20旋转，使得手部33a的前端朝向工件W的输送位置。接着，机器人I再次使臂部32a张开以使手部33a沿水平方向线性移动，并因此使手部33a到达输送位置的上侧。然后，机器人I利用升降机构20使水平臂单元30下降。结果，手部33a的位置下降并因此将工件W放置在输送位置。这样，机器人I通过由臂部32a和32b的伸缩执行的手部33a和33b的运动、由升降机构20执行的水平臂单元30的升降以及由旋转机构10执行的水平臂单元30的旋转来输送工件W。机器人I的这种操作由控制装置5的指令来进行，所述控制装置经由通讯网络连接到机器人I。此外，根据第一实施方式的机器人系统100至少包括机器人I和控制装置5。控制装置5控制机器人I的驱动。更具体地，机器人I的各关节23、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，该机器人包括：减速器，该减速器减小待输入至输入单元的旋转并将该旋转输出；第一轴，该第一轴与所述输入单元连接；旋转电机，该旋转电机使所述第一轴旋转；第二轴，该第二轴与所述输入单元连接；以及制动器，该制动器限制所述第二轴的旋转。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：田中谦太郎，井上久哉，末吉智，埴谷和宏，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：