车外监视装置及具有该车外监视装置的行驶控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种车外监视装置及具有该车外监视装置的行驶控制装置，其可以与行驶环境及车载照相机等的检测状态相对应，进行所要求的更准确的前行车辆检测，从而更自然且稳定地实现行驶控制。在可以判定为未处于良好地识别远方的状态的情况下，扩大行驶区域，在可以判定为处于良好地识别远方的状态的情况下，缩小行驶区域，从而基于该行驶区域进行前行车辆的提取。将行驶区域扩大的量与当时的行驶环境及白线的检测状态相对应而可变，另外，将行驶区域缩小的量与白线的识别状态和最远识别距离相对应而可变。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术特别涉及一种推定本车辆前方的适当行驶区域的车外监视装置，以及具有该车外监视装置的行驶控制装置。
技术介绍
近年来，提出了各种车外监视装置，并且实际应用了各种行驶控制装置，上述车外监视装置对来自车载照相机等的图像进行处理而检测出行驶环境，并根据该行驶环境数据检测出前行车辆信息等，上述行驶控制装置执行与由上述车外监视装置检测出的前行车辆保持大于或等于一定车辆间距的追随行驶控制等。例如，在日本特开2003-308598号公报中公开了下述技术基于图像信息及行驶状态而推定本车辆前进路线，并以该本车辆前进路线为轴，以一定宽度设定本车辆行驶区域，从进入该本车辆行驶区域的车辆中提取前行车辆，并根据该前行车辆执行追随行驶控·制。专利文献I :日本特开平2003-308598号公报
技术实现思路
但是，在如上述专利文献I所示固定地设置对前行车辆进行判定的行驶区域的技术中，存在如下课题，即，无法更准确地进行与行驶环境及车载照相机等的检测状态对应的前行车辆检测。例如，在行驶环境恶劣的环境下(雾、潮湿路面、雪地等)，由于视野变差，前行车辆的检测本身难以进行，所以优选更积极地检测出前行车辆以用于控制。相反地，在车载照相机等可以检测到远方的状态下，优选防止将相邻行车线的车辆等作为前行车辆而错误地登录。本技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，提供一种车外监视装置及具有该车外监视装置的行驶控制装置，其可以与行驶环境及车载照相机等的检测状态相对应而进行所要求的更准确的前行车辆检测，从而可以更自然且稳定地实现行驶控制。本技术的第一方面涉及一种车外监视装置，其具有前方识别单元，其至少识别本车辆前方的行驶道路和立体物；本车辆前进路线推定单元，其推定本车辆前进路线；以及行驶区域推定单元，其基于所述本车辆前进路线而推定所述立体物所存在的位置处的本车辆的行驶区域，该车外监视装置的特征在于，具有识别状态判定单元，其对所述前方识别单元的识别状态进行判定，所述行驶区域推定单元根据所述识别状态判定单元的判定结果，进行将行驶区域的大小缩小和扩大中的至少某一种校正。根据本技术的第二方面的车外监视装置，其特征在于，所述识别状态判定单元用于判定是否处于良好地识别至少到预先设定的远方为止的状态，所述行驶区域推定单元在所述识别状态判定单元判定为处于良好地识别所述远方的状态的情况下，进行将行驶区域的大小缩小的校正，在判定为未处于良好地识别所述远方的状态的情况下，进行将行驶区域的大小扩大的校正。根据本技术的第三方面的车外监视装置，其特征在于，具有行驶环境识别单元，其识别行驶环境，所述识别状态判定单元用于至少判定所述行驶道路的左右边界的检测状态，在所述行驶区域推定单元进行将所述行驶区域扩大的校正的情况下，所扩大的值与所述行驶环境和所述左右边界的检测状态相对应而可变。根据本技术的第四方面的车外监视装置，其特征在于，所述识别状态判定单元用于至少判定所述行驶道路的左右边界的检测状态，并且对所述行驶道路的可识别的最远识别距离进行检测，在所述行驶区域推定单元进行将所述行驶区域缩小的校正的情况下，所缩小的值与所述左右边界的检测状态和所述最远识别距离相对应而可变。根据本技术的第五方面的车外监视装置，其特征在于，所述前方识别单元从所述识别出的立体物中提取车辆的存在位置和速度信息，该车外监视装置具有前行车辆识别单元，其从存在于由所述行驶区域推定单元推定的行驶区域内且沿与本车辆相同的方向移动的车辆中，对前行车辆进行识别。根据本技术的第六方面的车外监视装置，其特征在于，所述前方识别单元从 所述识别出的立体物中提取车辆的存在位置和速度信息，该车外监视装置具有前行车辆识别单元，其从存在于由所述行驶区域推定单元推定的行驶区域内且沿与本车辆相同的方向移动的车辆中，对前行车辆进行识别。根据本技术的第七方面的车外监视装置，其特征在于，所述前方识别单元从所述识别出的立体物中提取车辆的存在位置和速度信息，该车外监视装置具有前行车辆识别单元，其从存在于由所述行驶区域推定单元推定的行驶区域内且沿与本车辆相同的方向移动的车辆中，对前行车辆进行识别。本技术的第八方面涉及一种行驶控制装置，其特征在于，具有上述第五方面所述的车外监视装置，使用由该车外监视装置识别出的所述前行车辆的信息，进行行驶控制。本技术的第九方面涉及一种行驶控制装置，其特征在于，具有上述第六方面所述的车外监视装置，使用由该车外监视装置识别出的所述前行车辆的信息，进行行驶控制。本技术的第十方面涉及一种行驶控制装置，其特征在于，具有上述第七方面所述的车外监视装置，使用由该车外监视装置识别出的所述前行车辆的信息，进行行驶控制。技术的效果本技术所涉及的车外监视装置及具有该车外监视装置的行驶控制装置，可以与行驶环境及车载照相机等的检测状态相对应，进行所要求的更准确的前行车辆检测，从而可以更自然且稳定地实现行驶控制。附图说明图I是搭载在车辆上的车辆用驾驶辅助装置的概略结构图。图2是表示车外监视装置的要部的功能框图。图3是前行车辆推定过程的流程图。图4是行驶区域内的立体物判定处理过程的流程图。图5是白线识别率运算过程的流程图。图6是行驶区域的扩大处理过程的流程图。图7是继图6之后的流程图。图8是行驶区域的缩小处理过程的流程图。图9是融合立体物的概念图。图10是行驶区域的扩大校正的说明图。图11是行驶区域的缩小校正的说明图。具体实施方式下面，基于附图，对本技术的实施方式进行说明。图I 图11表示本技术的实施方式，图I是搭载在车辆上的车辆用驾驶辅助装置的概略结构图，图2是表示车外监视装置的要部的功能框图，图3是前行车辆推定过程的流程图，图4是行驶区域内的立体物判定处理过程的流程图，图5是白线识别率运算过程的流程图，图6是行驶区域的扩大处理过程的流程图，图7是继图6之后的流程图，图8是行驶区域的缩小处理过程的流程图，图9是融合立体物的概念图，图10是行驶区域的扩大校正的说明图，图11是行驶区域的缩小校正的说明图。在图I中，标号I是汽车等车辆(本车辆)，在该车辆I上，搭载有作为行驶控制装置的一个例子的车辆间距自动维持驾驶系统(ACC(Adaptive Cruise Control)系统)2。该ACC系统2主要具有立体照相机3、毫米波发送/接收部4、车外监视装置5、行驶控制单元6而构成。并且，ACC系统2在定速行驶控制状态时，以保持驾驶员所设定的车速的状态进行行驶，在追随行驶控制状态时，将目标车速设定为前行车辆的车速，以与前行车辆保持一定车辆间距的状态进行行驶。立体照相机3作为立体光学系统，由使用了例如电荷耦合元件(CCD)等固体摄像元件的左右I组C⑶照相机构成，上述左右的C⑶照相机分别在驾驶室内的车顶前方隔着一定间隔而安装，从不同的视点对车外的对象进行立体拍摄，并将图像信息向车外监视装置5输入。毫米波发送/接收部4设置在本车辆I的前端，向前方发送规定的毫米波(例如30GHz IOOGHz的电波)，并且接收反射回来的毫米波，并将发送/接收数据向车外监视装置5输入。另外，在本车辆I上设置有检测车速的车速传感器7，将该车速向车外监视装置5和行驶控制单元6中输入。并且，在本车辆I上设置有检测方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车外监视装置，其具有：前方识别单元，其至少识别本车辆前方的行驶道路和立体物；本车辆前进路线推定单元，其推定本车辆前进路线；以及行驶区域推定单元，其基于所述本车辆前进路线而推定所述立体物所存在的位置处的本车辆的行驶区域，其特征在于，具有识别状态判定单元，其对所述前方识别单元的识别状态进行判定，所述行驶区域推定单元根据所述识别状态判定单元的判定结果，进行将行驶区域的大小缩小和扩大中的至少某一种校正。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：关口弘幸，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：实用新型
国别省市：