机械手滑台与导梁的配合结构制造技术

一种机械手滑台与导梁的配合结构，属于机械手技术领域。包括具有第一、第二导轨的导梁；滑台，特点：导梁由第一、第二侧壁和底壁构成，第一导轨固定在长度方向的一侧，第二导轨固定在长度方向的另一侧，在滑台朝向底壁的一侧设置至少一对第一滚轮、另一侧设置至少一对第二滚轮，滑台朝向第一侧壁的一侧探出第一侧壁并且固定第一侧板，滑台朝向第二侧壁的一侧探入第二侧壁并且固定有第二侧板，在第一侧板的第一侧板底壁上设置第一调整装置，在第一侧板的第二侧板底壁上设置第二调整装置。优点：可提高滑台的平稳运动效果；减小摩擦力，节能；可以减轻维护强度和使用成本，减少机械手的停机几率；降低噪声，改善工作现场的环境。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械手
，具体涉及一种机械手滑台与导梁的配合结构。
技术介绍
机械手的概念是人们所公知的，具有能模仿人的手和臂完成某些动作的功能，是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。特别是由于能在有害作业环境下可以保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工乃至原子能等领域。机械手主要由手部(业界习惯称手爪)和运动机构组成。手部是用以抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和动作要求而有各种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等等。运动机构是保障手部完成各种动作如转动、摆动和/或移动藉以改变被抓持物件的位置和姿势。机械手的种类按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式，等等。电动驱动(伺服驱动)方式的机械手由于结构相对简练并且价格低廉而倍受人们的青睐，因而被广泛应用于并不限于上面所例举的领域。如业界所知之理，机械手通常借助于机械手机架而安装在一滑台上，而滑台与横梁(也称导梁)滑动配合，在由动力机构带动的同步带的牵引下，使滑台在横梁上往复运动，使机械手在两个工位之间移动，并且在其控制机构的自动控制下完成对物件的抓取与释放动作。图4所示为已有技术中的机械手滑台与导梁的配合结构，包括横截面形状呈长方形或正方形的一导梁I和一滑台2，在导梁I朝向滑台2的一侧并且沿导梁I的长度方向固定有一第一导轨11和一第二导轨12,第一、第二导轨11、12彼此并行,而滑台2面对导染I的一侧表面并且在对应于第一、第二导轨11、12的位置固设有第一、第二导轨滑块21、22，藉由第一导轨滑块21与第一导轨11的配合以及第二导轨滑块22与第二导轨12的配合而构成导轨副，用于搭载机械手的机械手机架2固定在滑台2上，并且在搭载在滑台2上的驱动机构4的驱动下通过同步带带动滑台2左、右移动。上述结构存在以下欠缺其一，滑台2难以保障持久的平稳运动效果，因为在滑台2往复运动的过程中，第一、第二导轨滑块21、22与第一、第二导轨11、12摩擦，因而当使用一段时间后，因第一、第二导轨滑块21、22和/或第一、第二导轨11、12出现摩擦，滑台2的运动平稳性受到影响，最终导致机械手的动作的准确性受到影响；其二，运动阻力大而不利于节能，因为第一、第二导轨滑块21、22与第一、第二导轨11、12之间的接触面大，因而消耗的动能便增大，不利于节约驱动机构4的电能，与目前全社会倡导的节约型节能型经济精神不相适应；其三，影响机构手的工作效率，因为当第一、第二导轨滑块21、22和/或第一、第二导轨11、12磨损后需要及时更换，否则会影响滑台2的前述的动作(运动)平稳性，而更换第一、第二导轨滑块21、22及第一、第二导轨11、12需要在停机状态下进行，并且频繁更换第一、第二导轨滑块21、22和第一、第二导轨11、12的会增大设备的使用成本和增大工人的劳动强度；其四，产生噪声污染，因为第一、第二导轨滑块21、22在第一、第二导轨11、12上移动时易产生刺耳的噪声，对工作现场环境造成影响。鉴于上述已有技术中的欠缺，有必要加以改进，为此本申请人作了积极而有益的设计，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。
技术实现思路
本专利技术的任务在于提供一种有助于持久地保障滑台的平稳运动效果、有利于显著减小滑台的运动摩擦阻力而藉以节约驱动机构的电能、有益于对导梁调节而藉以避免因更换导轨而影响机械手的正常工作并且避免使用成本的增大以及避免增加工人对设备的管护工作难度和有便于避免产生噪声污染而藉以保障工作现场的安静环境的机械手滑台与导梁的配合结构。本专利技术的任务是这样来完成的，一种机械手滑台与导梁的配合结构，包括具有第一导轨以及第二导轨的一导梁；与第一导轨以及第二导轨相配合的一滑台，特征在于所述的导梁由第一、第二侧壁和连接于第一、第二侧壁之间的底壁共同构成为横截面呈H形的形状，所述的第一导轨固定在所述底壁朝向所述滑台的表面的长度方向的一侧，而所述第二导轨固定在底壁朝向滑台的表面的长度方向的另一侧，在滑台朝向所述底壁的一侧枢轴设置有至少一对第一滚轮，而滑台朝向底壁的另一侧枢轴设置有至少一对第二滚轮，第一滚轮与第一导轨构成滚动副，而第二滚轮与第二导轨构成滚动副，其中滑台朝向所述第一侧壁的一侧探出第一侧壁并且固定有一第一侧板，而滑台朝向所述第二侧壁的一侧探入第二侧壁并且固定有一第二侧板，第一、第二侧板彼此对应，在第一侧板的第一侧板底壁上设置有用于对所述导梁的高度进行调整的第一调整装置，该第一调整装置与所述底壁相配合，而在第一侧板的第二侧板底壁上设置有同样用于对所述导梁的高度进行调整的第二调整装置，该第二调整装置与所述底壁相配合。在本专利技术的一个具体的实施例中，所述的第二调整装置的结构是与所述的第一调整装置的结构相同的。在本专利技术的另一个具体的实施例中，所述的第一侧板和所述的第二侧板的横截面形状均呈[形。在本专利技术的又一个具体的实施例中，在所述的第一侧板底壁上开设有数量与所述的第一调整装置的数量相等的螺套孔，所述的第一调整装置包括螺套、顶杆、弹簧、滑轮、滑轮轴和摆臂，螺套穿插在所述的螺套孔内，并且由第一定位螺母和第二定位螺母定位，顶杆穿置在螺套的螺套中心孔内，并且在顶杆朝向摆臂的一端固定有一弹簧座板，弹簧套置在顶杆上，该弹簧的一端支承在所述的螺套中心孔内，而另一端支承在弹簧座板上，滑轮固定在滑轮轴上，并且与所述的第一侧壁相接触，滑轮轴固定在摆臂的一端，而摆臂的另一端枢轴设置在摆臂轴上，摆臂轴设置在所述的第一侧板上。在本专利技术的再一个具体的实施例中，在所述的滑轮轴上设置有垫套。在本专利技术的还有一个具体的实施例中，所述的滑轮构成有一侧壁配合槽，该侧壁配合槽与所述的第一侧壁相配合。在本专利技术的更而一个具体的实施例中，在所述的滑轮轴的末端设有卡簧槽，在该卡簧槽上设有一用于对所述的滑轮限位而藉以阻止滑轮逃逸于滑轮轴的卡簧。在本专利技术的进而一个具体的实施例中，所述的第一调整装置的数量为一个或两个，并且当第一调整装置的数量为两个时，则摆臂有两个，并且两个摆臂的设置方向彼此相反。在本专利技术的又更而一个具体的实施例中，所述的第一滚轮有一对，各第一滚轮枢轴设置在第一滚轮轴上，而第一滚轮轴固定在第一滚轮轴座上，第一滚轮轴座固定在所述滑台朝向所述底壁的一侧，并且与所述的第一导轨相对应；所述的第二滚轮有一对，各第二滚轮枢轴设 置在第二滚轮轴上，而第二滚轮轴固定在第二滚轮轴座上，第二滚轮轴座固定在滑台朝向所述底壁的一侧，并且与所述的第二导轨相对应。在本专利技术的又进而一个具体的实施例中，在所述的第一侧板和第二侧板的一端配设有一第一封板，而在第一侧板和第二侧板的另一端配设有一第二封板。本专利技术提供的技术方案由于采用第一、第二滚轮分别与第一、第二导轨构成滚动畐IJ，因而可提高滑台的平稳运动效果；由于第一、第二滚轮分别与第一、第二导轨相切，因而可显著减小摩擦力，有利于节能；由于可通过第一、第二调整装置对导梁作上下调整，以补偿第一、第二滚轮与第一、第二导轨之间的磨损量，相对于已有技术，因无需频繁更换第一、第二滚轮和/或第一、第二导轨，因此可以减轻维护强度和使用成本，并且可以减少机械手的停机几率；由于采用了滚轮与导轨的配合，从而可以极致地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱建惠，
申请(专利权)人：常熟市惠一机电有限公司，
类型：发明
国别省市：