控制车辆运行的系统与车辆技术方案

本实用新型专利技术提供了一种控制车辆运行的系统与车辆，用以解决现有技术中电动环卫车无法自动巡行，并且无法躲避一般障碍物的问题。该系统包括：三个光电传感器；其中第一光电传感器安装在车辆底盘纵向中轴线处，第二光电传感器和第三光电传感器分别安装在所述中轴线左右两侧，光电传感器在检测到路面的标示线时发出信号；控制器；与三个光电传感器连接，用于当检测到第一光电传感器的信号时，发出驱动所述车辆的左右两个后轮的信号，当检测到第二光电传感器的信号时，发出停止车辆的左侧后轮的信号，以及当检测到第三光电传感器的信号时，发出停止车辆的右侧后轮的信号。采用本实用新型专利技术的技术方案，有助于减轻驾驶员的工作负担，提高车辆性能。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机电控制
，特别地涉及一种控制车辆运行的系统与车辆。
技术介绍
现有的小型电动环卫车辆通常由人工驾驶，驾驶员需要时刻注意车辆是否沿着路面的走向行驶，在路面走向发生变化时需驾驶员操作方向盘调整车辆前进的方向，即车辆无法自动巡行。在遇到障碍物时由驾驶员操作方向盘使车辆避开障碍物，然后再由驾驶员操作方向盘使车辆恢复到原先行进的路线上。这种方式需驾驶员频繁操作，因为环卫车辆作业通常时间较长，因此容易使驾驶员过度疲劳。目前的一种汽车防撞预警装置的工作原理如下(XD摄像机及图像采集卡采集前方车辆以及路面的图像信息，并获得数字图像信息；图像处理单元对图像信息首先进行图像处理，包括预处理、边缘检测、图像分割以及二值化，然后进行特征提取，得到前方车辆的车牌特征以及车道线信息；决策控制单元根据提取的特征信息进行计算和判断，包括本车与前方车辆的相对距离信息以及本车与车道线边界的相对距离，并向报警装置及执行机构发送执行命令；报警装置对外发出预警或报警信息。上述原理仅能判断车辆与前车的距离，并且对于前车车牌特征像素大小来判断距离的方法理论可行，但整套视觉系统和控制系统较为复杂，导致其成本较高。在现有技术中，电动环卫车无法自动巡行，并且仅能判断车辆与前车的距离，无法躲避一般障碍物。对于这些问题，目前尚未提出有效解决方案。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种控制车辆运行的系统与车辆，以解决现有技术中电动环卫车无法自动巡行的问题。本技术的另一目的是解决电动环卫车无法躲避一般障碍物的问题。本技术的其他目的可以从说明书中获得。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种控制车辆运行的系统。本技术的控制车辆运行的系统包括三个光电传感器；其中第一光电传感器安装在车辆底盘纵向中轴线处，第二光电传感器和第三光电传感器分别安装在所述中轴线左右两侧，所述光电传感器在检测到路面的标示线时发出信号；控制器；与所述三个光电传感器连接，用于当检测到所述第一光电传感器的信号时，发出驱动所述车辆的左右两个后轮的信号，当检测到所述第二光电传感器的信号时，发出停止所述车辆的左侧后轮的信号，以及当检测到所述第三光电传感器的信号时，发出停止所述车辆的右侧后轮的信号。根据本技术的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括本技术中的控制车辆运行的系统。根据本技术的技术方案，通过采用光电传感器来检测路面的标示线，能够检测到车辆的行进方向是否偏离该标示线，并且在偏离时做出纠正，从而实现了车辆的自动巡行，减轻了驾驶员的工作负担。附图说明说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。 在附图中图1是根据本技术实施例的控制车辆运行的系统主要组成部分的示意图；图2是根据本技术实施例的光电传感器安装的示意图；图3A是根据本技术实施例的测距传感器安装的示意图；图;3B是根据本技术实施例的控制器的一种可选结构的示意图；图3C是根据本专利技术实施例的控制器的另一种可选结构的示意图；图4A是根据本技术实施例的一种控制车辆运行的方法的流程图；图4B是根据本技术实施例的另一种控制车辆运行的方法的流程图；图4C是根据本技术实施例的控制车辆的优选方式的示意图；图5是根据本技术实施例的控制车辆运行的装置的主要组成部分示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。本实施例中以电动环卫车为例进行说明。图1是根据本技术实施例的控制车辆运行的系统主要组成部分的示意图，图2是根据本技术实施例的光电传感器安装的示意图。如图1所示，控制车辆运行的系统10主要包括如下部件光电传感器11、12和13， 以及与上述光电传感器连接的控制器14。光电传感器的作用是检测路面的标示线(例如白线)，在检测到路面的标示线时发出信号。三个光电传感器11、12和13与控制器14协同作用能够保证车辆沿路面标示线前进。参考图2，光电传感器11安装在车辆底盘20的纵向中轴线21处，按车辆前进方向，光电传感器12、13分别安装在中轴线21左右两侧。控制器14的处理方式是检测到光电传感器11的信号时，发出驱动车辆的左右两个后轮的信号，从而使车辆沿直线前进；在检测到光电传感器12的信号时，说明此时车辆行进方向相对于地面白线来说偏右，于是控制器14发出停止车辆的左侧后轮的信号，此时右侧后轮保持运行，使车辆行进方向向左方纠正；类似地，在控制器14检测到光电传感器13的信号时，发出停止车辆的右侧后轮的信号，此时左侧后轮保持动行，使车辆向右方纠正。因为环卫车的后轮是电机驱动，所以对车轮驱动的信号可以是控制电机的信号。光电传感器12、13可以是对称地安装在中轴线21 左右两侧，这样它们的整定方式一致，也就是说当它们检测到路面标示线时它们与该标示线的距离相同。从上述的描述可以看出，通过在车辆底盘安装光电传感器来检测路面的标示线， 能够检测到车辆的行进方向是否偏离该标示线，并且在偏离时做出纠正，从而实现了车辆的自动巡行，减轻了驾驶员的工作负担。本实施例中，控制车辆运行的系统10还可以包括测距传感器(图中未示出)，通过在车辆上安装测距传感器，控制器能够根据测距传感器的信号实现更多的控制。测距传感器可以是超声波测距装置，也可以是雷达测距装置等。图3A是根据本技术实施例的测距传感器安装的示意图。如图3A所示，车辆 30的前方安装有测距传感器31 (数量可以是一个或多个，图中示出了 2个测距传感器31 的情形)，并且测距传感器31与控制器14连接，测距传感器31用于检测车辆30前端与车辆30前方物体的距离并且发出该距离的信号，该信号被控制器14接收后，控制器14判断该距离是否小于控制器14内保存的预设值，如是，则控制器14输出提示信号或刹车控制信号。该提示信号可以是声光信号，或者是人机界面上显示的提示信息，以提示驾驶员前方有障碍物。这里控制器14的一种可选结构如图:3B所示，图;3B是根据本技术实施例的控制器的一种可选结构的示意图。如图3B所示，控制器14包含接收部件Bl和处理部件B2， 其中接收部件Bl用于接收测距传感器31发送的距离的信号；处理部件B2用于在接收部件 Bl收到该距离的信号时判断该距离与预设值的大小关系，并在该距离小于预设值时输出提示信号或刹车控制信号。可以在车辆周围安装测距传感器，以检测车辆与周围物体的距离，并且发出该距离的信号。图3A同时示出了在车辆30两侧安装测距传感器的情形。如图3A所示，测距传感器32安装在车辆30两侧，每侧一个或多个(图中示出每侧2个的情形)，都与控制器14 连接。图3C是根据本技术实施例的控制器的另一种可选结构的示意图。如在车辆周围安装测距传感器，则控制器14的一种可选结构如图3C所示，是包含接收部件Cl和处理部件C2，其中接收部件Cl用于接收测距传感器31、32发送的距离的信号；处理部件C2用于根据接收部件Cl发送的信号进行判断，在车辆前端的测距传感器31检测到的距离大于第一预设值时输出提示前方存在障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：涂宏斌，任会礼，李昊，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：