【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人视觉技术和仿生技术,尤其是涉及一种并联气动人 工肌肉驱动的仿生眼睛。
技术介绍
人类感知客观世界有90%以上的信息是通过眼睛。对机器人来说,眼睛 也是一种重要的感知设备。机器人技术集众多高科技于一身,其应用不仅从制 造领域走向非制造领域,而且正以惊人的速度不断向军事、防暴、医疗、服务、 娱乐等非工业领域扩展。而其重要机能之一的视觉功能一机器人眼的研制,尽 管获得了很大进展,但仍然相对滞后于其它功能,例如行走、手臂手指的动作 等领域。这也是导致至今为止机器人无法进入家庭的主要原因之一。在机器人 共性技术的研究中,仿生技术日益收到关注。人眼具有许多特殊的自然功能, 如两眼只能注视和跟踪同一目标,能补偿因头部运动引起的视线偏离,能快速 切换视线注视的目标,能使视线平滑地跟踪目标,能跟踪高速运动的物体等。 这些功能是由眼球运动中不同的运动形式实现的。当今的机器人迫切需要具备 人眼诸多特殊功能的仿生机器人眼。有了这样的机器人眼,机器人视觉技术乃 至机器人产业将发生一个大的飞跃,对现有的许多产业也将产生深远的影响。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种并联气动人工肌肉驱动的仿生眼睛。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是球形仿生眼球置于具有球形框架的基体中,且球形仿生眼球能在基体中自 由转动;球形仿生眼球中固定有能随球形仿生眼球一起转动的CCD摄像头,CCD 摄像头的模拟人类眼睛视神经的数据线通过数据线通道联接到信号处理部分; 六条人工气动肌肉一端分别穿过具有通道的基体与球形仿生眼球连接,另一端 分别与气源联接,其中四条人工气动肌肉按同一圆周四等分 ...
【技术保护点】
一种并联气动人工肌肉驱动的仿生眼睛,其特征在于:球形仿生眼球(1)置于具有球形框架的基体(2)中,且球形仿生眼球(1)能在基体(2)中自由转动;球形仿生眼球(1)中固定有能随球形仿生眼球(1)一起转动的CCD摄像头(3),CCD摄像头(3)的模拟人类眼睛视神经的数据线通过数据线通道(10)联接到信号处理部分;六条人工气动肌肉(4、5、6、7、8、9)一端分别穿过具有通道的基体(2)与球形仿生眼球(1)连接,另一端分别与气源联接,其中四条人工气动肌肉(4、5、6、7)按同一圆周四等分与球形仿生眼球(1)连接,这四条人工气动肌肉(4、5、6、7)分别模拟人类眼睛的上直肌、内直肌、下直肌和外直肌;另外两条人工气动肌肉(8、9)分别位于前面四条人工气动肌肉(4、5、6、7)后侧球形仿生眼球(1)的上下部,模拟人类眼睛的上斜肌与下斜肌;这六条人工气动肌肉(4、5、6、7、8、9)完全模拟了人类眼睛的肌肉驱动结构。
【技术特征摘要】
1、一种并联气动人工肌肉驱动的仿生眼睛,其特征在于球形仿生眼球(1)置于具有球形框架的基体(2)中,且球形仿生眼球(1)能在基体(2)中自由转动;球形仿生眼球(1)中固定有能随球形仿生眼球(1)一起转动的CCD摄像头(3),CCD摄像头(3)的模拟人类眼睛视神经的数据线通过数据线通道(10)联接到信号处理部分;六条人工气动肌肉(4、5、6、7、8、9)一端分别穿过具有通道的基体(2)与球形仿生眼球(1)连接,另一端分别与气源联接,其中四条人工气动肌肉(4、5、6、7)按同一圆周四等分与球形仿生眼球(1)连接,这四条人工气动肌肉(4、5、6、7)分别模拟人...
【专利技术属性】
技术研发人员:王宣银,向桂山,富晓杰,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:实用新型
国别省市:86[中国|杭州]
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