本发明专利技术提出了一种电动汽车驱动力矩的控制方法、装置及系统，其中，方法包括，在电动汽车中任意一个车轮的滑移率超过正常范围时，判断电动汽车左右车轮滑移率的差值比率是否大于第一阈值；当电动汽车左右车轮滑移率的差值比率大于第一阈值时，增加制动力矩以使左右车轮滑移率的差值比率小于第二阈值；当电动汽车左右车轮滑移率的差值比率小于或等于所述第一阈值时，减少驱动力矩以使电动汽车的滑移率回到正常范围。本发明专利技术提出的实施例，根据左右车轮滑移率的差值比率精确地调整驱动电机的驱动力矩和/或调整左右车轮的制动力矩，从而在电动汽车发生打滑时能快速、精确地实现对电动汽车的驱动力矩和/或制动力矩的有效控制，确保电动汽车的行驶安全。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电动汽车的
，具体涉及一种电动汽车驱动力矩的控制方法、 装置及系统。
技术介绍
由于电动汽车对环境影响相对于传统的燃油汽车的影响较小，其前景被广泛看好，因此很多国家都在大力发展电动汽车，尤其是纯电动汽车。对于传统汽车，其驱动力矩的控制方法主要是根据汽车行驶过程中，根据车轮的滑移率来获取整车在不同工况道路上的行驶状况，然后根据车轮的滑移率调整驱动力矩的大小，包括采用自锁止差速器机构来实现对驱动力矩的控制。由于电动汽车使用电源来获得驱动力矩的动力源，而传统汽车是通过内燃机来提供驱动力矩的动力源，因此将传统汽车驱动力矩的控制方法直接应用于电动汽车，尤其是纯电动汽车，常常无法快速、精确地调整驱动电机的驱动力矩，导致容易发生交通事故。
技术实现思路
本专利技术提出了一种电动汽车驱动力矩的控制方法、装置及系统，用于解决现有技术中电动汽车无法快速、精确地调整驱动电机的驱动力矩的问题为了达到上述目的，本专利技术提出了一种电动汽车驱动力矩的控制方法，其中，包括，在电动汽车中任意一个车轮的滑移率超过正常范围时，判断所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率是否大于第一阈值；当所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率大于第一阈值时，增加制动力矩以使所述左右车轮滑移率的差值比率小于第二阈值；当所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率小于或等于所述第一阈值时，减少驱动力矩以使所述电动汽车的滑移率回到正常范围。优选的，在所述在电动汽车中任意一个车轮的滑移率超过正常范围时，判断所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率是否大于第一阈值之前还包括采集所述电动汽车在地面上的行驶速度和以及各个车轮的轮速，计算所述各个车轮的滑移率δ，滑移率δ的计算公式如下δ = (v-wr) /ν X 100%其中，δ表示滑移率，ν表示电动汽车在地面上行驶的速度，r表示车轮滚动半径， w表示车轮角速度。优选的，所述在电动汽车中任意一个车轮的滑移率超过正常范围时，判断所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率是否大于第一阈值还包括计算所述左右车轮滑移率的差值比率；左右车轮滑移率的差值比率Yl的计算公式Yl = (δ 1-5 2)/5 1 其中，δ 1 > δ 2，δ 1禾Π δ 1分别表示左右车轮的滑移率。优选的，还包括在电动汽车中任意一个车轮的滑移率超过正常范围时，判断所述电动汽车前后车轮滑移率的差值比率是否大于第三阈值；在所述电动汽车前后车轮滑移率的差值比率大于第三阈值时，减少驱动力矩以使所述电动汽车的滑移率回到正常范围，或者使电动汽车前后车轮滑移率的差值比率小于或等于所述第三阈值。优选的，所述在电动汽车中任意一个车轮的滑移率超过正常范围时，判断所述电动汽车前后车轮滑移率的差值比率是否大于第三阈值还包括计算所述前后车轮滑移率的差值比率；前后车轮滑移率的差值比率Υ2的计算公式Y = ( 5 3- 5 4)/ 5 3 其中，δ3> δ 4，δ 3和δ 4分别表示前后车轮的滑移率。本专利技术还提出了一种电动汽车驱动力矩的控制装置，其中，包括判断单元，用于在电动汽车中任意一个车轮的滑移率超过正常范围时，判断所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率是否大于第一阈值；控制单元，用于当所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率大于第一阈值时，增加制动力矩以使所述左右车轮滑移率的差值比率小于第二阈值；以及当所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率小于或等于所述第一阈值时，减少驱动力矩以使所述电动汽车的滑移率回到正常范围。优选的，所述判断单元还用于在电动汽车中任意一个车轮的滑移率超过正常范围时，判断所述电动汽车前后车轮滑移率的差值比率是否大于第三阈值；所述控制单元在所述电动汽车前后车轮滑移率的差值比率大于第三阈值时，减少驱动力矩以使所述电动汽车的滑移率回到正常范围，或者使电动汽车前后车轮滑移率的差值比率小于或等于所述第三阈值。本专利技术还提供了一种电动汽车驱动力矩的控制系统，其中包括整车控制单元和 ABS控制单元；所述整车控制单元中包括权利要求6或7中所述的电动汽车驱动力矩的控制装置；所述ABS控制单元用于采集所述电动汽车在地面上的行驶速度和以及各个车轮的轮速，计算所述各个车轮的滑移率和左右车轮滑移率的差值比率。优选的，所述ABS控制单元还用于计算前后车轮滑移率的差值比率。优选的，在任意一个车轮的滑移率超过正常范围而所述ABS控制单元的制动功能未响应时，所述整车控制单元触发所述电动汽车驱动力矩的控制装置。与现有技术相比，本专利技术具有下述有益效果本专利技术提供的一种电动汽车驱动力矩的控制方法、装置及系统，在电动汽车的任意一个车轮的滑移率超过正常范围而ABS控制单元没有制动响应时，如果电动汽车左右车轮滑移率的差值比率大于第一阈值时，则增加制动力矩以使左右车轮滑移率的差值比率小于第二阈值；如果电动汽车左右车轮滑移率的差值比率小于或等于第一阈值时，则减少驱动力矩以使电动汽车的滑移率回到正常范围，从而在电动汽车发生打滑时能快速、精确地实现对电动汽车的驱动力矩或制动力矩的有效控制，确保电动汽车的行驶安全。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的电动汽车驱动力矩的控制方法第一实施例的流程图；图2为本实施例中电动汽车的结构示意图；图3为本专利技术提供的电动汽车驱动力矩的控制方法第二实施例的流程图；图4为本专利技术提供的电动汽车驱动力矩的控制装置的结构示意图；图5为本专利技术提供的电动汽车驱动力矩的控制系统的结构示意图。具体实施例方式为使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图对本专利技术提出的电动汽车驱动力矩的控制方法和装置进行详细描述。图1为本专利技术提供的电动汽车驱动力矩的控制方法第一实施例的流程图。如图1 所示，本专利技术电动汽车驱动力矩的控制方法的工作流程包括如下步骤步骤101、在电动汽车中任意一个车轮的滑移率超过正常范围时，判断电动汽车左右车轮滑移率的差值比率是否大于第一阈值。图2为本实施例中电动汽车的结构示意图。本实施例中以图2所示的两轮驱动的电动汽车为例来介绍技术方案，如图2所示，本实施例中的电动汽车包括:ABS控制单元 200、驱动电机203、分别与驱动电机203连接的左车轮201和右车轮202以及两个从动轮 208，其中，连接有高压电源205的电机控制单元204与驱动电机连接，连接有低压电源207 的整车控制单元206分别与电机控制单元204、ABS控制单元200以及功率踏板209连接。在本实施例中，ABS控制单元200采集电动汽车在地面上的运行速度以及4 个车轮的轮速等信息并计算出电动汽车各个车轮的滑移率，然后通过控制器局域网络 (Controller Area Network, CAN)将ABS控制单元200采集到的上述信息以及各个车轮的滑移率发送给整车控制单元206，ABS控制单元200计算各个车轮的滑移率的公式如公式 ⑴所示，δ = (v-wr) /ν X100%(1)其中，δ表示滑移率，ν表示电动汽车在地面上行驶的速度(m/s)，r表示车轮滚动半径本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种电动汽车驱动力矩的控制方法，其特征在于，包括，在电动汽车中任意一个车轮的滑移率超过正常范围时，判断所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率是否大于第一阈值；当所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率大于第一阈值时，增加制动力矩以使所述左右车轮滑移率的差值比率小于第二阈值；当所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率小于或等于所述第一阈值时，减少驱动力矩以使所述电动汽车的滑移率回到正常范围。
【技术特征摘要】
1.一种电动汽车驱动力矩的控制方法，其特征在于，包括，在电动汽车中任意一个车轮的滑移率超过正常范围时，判断所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率是否大于第一阈值；当所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率大于第一阈值时，增加制动力矩以使所述左右车轮滑移率的差值比率小于第二阈值；当所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率小于或等于所述第一阈值时，减少驱动力矩以使所述电动汽车的滑移率回到正常范围。2.如权利要求1所述的电动汽车驱动力矩的控制方法，其特征在于，在所述在电动汽车中任意一个车轮的滑移率超过正常范围时，判断所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率是否大于第一阈值之前还包括采集所述电动汽车在地面上的行驶速度和以及各个车轮的轮速，计算所述各个车轮的滑移率δ，滑移率δ的计算公式如下 δ = (v-wr) /ν X 100%其中，S表示滑移率，ν表示电动汽车在地面上行驶的速度，r表示车轮滚动半径，w表示车轮角速度。3.根据权利要求2所述的电动汽车驱动力矩的控制方法，其特征在于，所述在电动汽车中任意一个车轮的滑移率超过正常范围时，判断所述电动汽车左右车轮滑移率的差值比率是否大于第一阈值还包括计算所述左右车轮滑移率的差值比率； 左右车轮滑移率的差值比率Yl的计算公式 Yl = (δ 1-δ2)/δ 1 其中，δ 1 > δ 2，δ 1和δ 1分别表示左右车轮的滑移率。4.如权利要求2所述的电动汽车驱动力矩的控制方法，其特征在于，还包括在电动汽车中任意一个车轮的滑移率超过正常范围时，判断所述电动汽车前后车轮滑移率的差值比率是否大于第三阈值；在所述电动汽车前后车轮滑移率的差值比率大于第三阈值时，减少驱动力矩以使所述电动汽车的滑移率回到正常范围，或者使电动汽车前后车轮滑移率的差值比率小于或等于所述第三阈值。5.如权利要求4所述的电动汽车驱动力矩的控制方法，其特征在于，所述在电动汽车中任意一个车轮的滑移率超过正常范围时...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈志鹏，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：34
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