一种气缸固定式四杆机构智能假肢膝关节制造技术

一种气缸固定式四杆机构智能假肢膝关节，属于生物医学工程和康复辅具技术领域。本发明专利技术包括大腿假肢部件，膝关节前臂，膝关节后臂，小腿假肢部件，气缸部件以及用于提供智能驱动输出的直线电机和针阀。气缸部件通过定位销固定在小腿假肢部件上，在活塞杆的上端与大腿假肢部件之间增设一个摆杆，并在摆杆上轴上装配一个扭转弹簧。本发明专利技术在膝关节运动过程中只随小腿假肢运动，而无自身摆动，避免了由于膝关节运动过程中，缸体的相对摆动带来的占用空间较大且会产生较大附加回转惯量，影响步态控制的不足和缺陷。同时将直线电机和针阀集成于缸体下端部，减少了中间部件，降低了制造和维护成本，提高了运行精度和效率。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种气缸固定式四杆机构智能假肢膝关节，包括大腿假肢部件（１），膝关节前臂（３），膝关节后臂（４），小腿假肢部件（９），设置在小腿假肢部件内的气缸部件以及用于提供智能驱动输出的直线电机（２９）和针阀（２８）；所述的膝关节前臂和膝关节后臂的上端分别与大腿假肢部件铰接，所述的气缸部件含有气缸筒（２２），活塞（４１），活塞杆（１１），气缸上盖（１４）和气缸下盖（２５），其特征在于：所述的气缸部件通过定位销固定在小腿假肢部件（９）上；在活塞杆（１１）的上端与大腿假肢部件（１）之间增设一个摆杆（５），该摆杆（５）的上端与大腿假肢部件铰接，摆杆的下端与活塞杆铰接，并在摆杆上轴（３２）上装配一个扭转弹簧（３３），该扭转弹簧下端与摆杆连接，另一端与大腿假肢部件固定。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王人成，沈强，杨义勇，杨敏，金德闻，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]